ROS学习笔记六：通信方式

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这篇ROS学习笔记详细介绍了ROS中的四种通信方式：Topic是异步通信，采用publish-subscribe机制；Service是同步通信，通过request-reply方式实现；Parameter Server用于存储和读写参数；Actionlib则是带有状态反馈的通信方式，适用于长时间任务。

通信方式

Topic

Ros中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信在这里插入图片描述
节点A发布topic，节点B订阅
异步是指publish之后就返回了，不用等待处理的结果
一个topic可以被多个节点订阅，也可以有多个publisher

Message:
topic内容的数据类型，定义在*.msg文件中
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Service

Ros中的同步通信方式，Node间通过request-reply方式通信

在这里插入图片描述
同步：Node A发完一个请求就等待，直到Node B返回了结果，再继续执行
在这里插入图片描述
RPC：在一个进程调用另一个进程里面的函数，与本地函数调用相对

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