ROS学习笔记二：Package组成

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#ROS #ROS 机器人 程序设计 书签 完整 #ros

ROS软件包（package）是基本的组织形式，包含CMakeLists.txt和package.xml，用于定义编译规则和包信息。代码文件、自定义通信格式（msg, srv, action）、launch及配置文件也是其组成部分。常用指令如rospack、roscd等帮助管理和操作package。" 117421581,5691934,Android获取BuildConfig版本信息,"['Android开发', '版本管理', 'BuildConfig']

什么是package

是ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）

一个package必须要有CMakeLists.txt和package.xml这两个文件
在这里插入图片描述

CMakeLists.txt

规定catkin编译的规则，告诉catkin如何编译package里面的代码，需要什么源文件、有什么依赖项、生成什么可执行目标文件

在这里插入图片描述

package.xml

定义package的属性，相当于包的自我描述，包括包名、版本号、作者、依赖等
package
写package.xml的时候一般只需要修改build_depend和run_depend

代码文件

代码文件有两种来源：脚本（shell、python）和c++（头文件、源文件）

通常在package目录下建一个scripts路径，用来放可执行脚本，include用来放c++头文件，src用来放源文件

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