ROS学习笔记一：Catkin工作空间与编译系统

最新推荐文章于 2025-07-18 23:44:43 发布

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#ROS

本文是ROS学习笔记的第一部分，主要介绍Catkin工作空间及其在Ubuntu 16.04和ROS kinetic环境下的使用。Catkin是ROS的定制编译系统，用于组织和管理ROS工程。通过catkin_make命令编译，会在工作空间中生成build和devel文件夹，src目录下存放各个package。编译后需source刷新环境。

目前在上手ROS，看到有推荐中科院软件所的课程，决定边学习边梳理，加深理解！与大家分享交流~
我的环境是ubuntu16.04, ROS kinetic

Catkin工作空间与编译系统

ROS工程结构
- Catkin工作空间
- - src

ROS工程结构

在这里插入图片描述

Catkin工作空间

管理和组织ROS工程、代码的地方

catkin是ROS定制的编译构建系统，是对CMake的扩展

catkin_make
分别执行以下三条命令，就会在home文件夹下建立工作空间，“xiaow_ws”这个文件夹名称可以自己取，记得要有src文件夹，回到工作空间目录xiaow_ws，执行catkin_make编译，会自动生成build和devel文件夹。

mkdir -p ~/xiaow_ws/src # 建立工作空间
cd ~/xiaow_ws/  # 回到工作空间
catkin_make		# 编译

在这里插入图片描述
编译之后一定要记得source刷新环境！（擅于tab补全功能）

source ~/xiao

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