Airsim使用过程中需要注意的问题记录（持续更新）

由于我主要做多UAV研究，因此记录的问题都是与此相关的~~

1.对于多UAV场景，由于在setting文件中，每个UAV的初始位置都不一样，因此在用getMultirotorState函数获取UAV状态信息时，需要在当前坐标后在加上其初始坐标。这是因为getMultirotorState函数获得的坐标是相对于每个UAV自己的初始位置的，因此需要将它们转换到统一的坐标系下，方便使用

https://www.johngo689.com/597908/

2.对于多UAV场景，moveToPositionAsync函数中的位置参数，也是相对于自己的初始位置的，因此在某些情况下也需要坐标转换

3.对于settings.json中clockspeed参数的设置会对Airsim中的物理参数造成影响，而并非单纯的加速仿真。举个例子：

假设在settings.json中，clockspeed = 1，在这种情况下，设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么你去测试UAV的速度，发现确实是5m/s；
但是，如果在clockspeed =5时设置一架UAV沿X轴以5m/s的速度运动，那么你再去测试UAV的速度，会发现只有大约1m/s，也即5/5 = 1。（真实数据/时钟速度）

参考：Airsim Clock Speed · Issue #4841 · microsoft/AirSim · GitHub

如果你使用强化学习在 clockspeed >1的情况下训练，那可能就会产生问题！！！

有篇论文也提到了这个问题：《A Method for Accelerated Simulations of Reinforcement Learning Tasks of UAVs in AirSim》

4.如何要用simSetVehiclePose函数设置位姿（多用于导航任务设置UAV随机初始位置），一定要把simSetVehiclePose中的ignore_collision参数一定要设置为True！！！不然会由于位姿设置过程中UAV与障碍物可能的碰撞导致设置一直失败。。。

5.画UAV运动过程中的轨迹图，参考：AirSim(13) - 四旋翼轨迹跟踪（离散LQR控制，加速度控制）(2021.8.16更新) - 知乎

AirSim(10) - 四旋翼飞圆形(速度控制)(包含画图api总结) - 知乎