shao918516的博客

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑）最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司...

最近在以Apollo平台为模板学习无人驾驶系统，在安装Apollo时遇到一些小问题，故写一篇文章作总结，初步介绍Apollo平台，并详解安装过程。

李群与李代数2：李代数求导和李群扰动模型1. 整体误差最小化引出求导问题2. BCH公式与近似形式3. 李代数求导前言：本篇系列文章参照高翔老师《视觉SLAM十四讲从理论到实践》的第四讲，讲解李群与李代数。写此篇的目的是为了补足《十四讲》中的数学类基础知识，原书内容有点像直译文献，因此笔者根据自己理解，对整体内容重新划分，更改了目录章节，同时扩展了部分内容，有书的同学可以参照阅读，达到事半功倍的效果。1. 整体误差最小化引出求导问题使用李代数的一大动机是进行优化，而在优化过程中导数是非常必要的信息。下

在SLAM中，除了表示旋转，我们还要对它进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决“相机位姿在哪儿最符合观测数据”这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的$R,t$，使得误差最小化。如前所言，旋转矩阵自身是带有约束的，即正交且行列式为1。它们作为优化变量时，会引入额外的约束，使优化变的困难。通过李群—李代数间的转换关系，我们希望把位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。...

QtCreator与catkin命令两种方式开发ROS程序一、Qt Creator安装及开发ROS1.安装Qt Creator2.使用Qt Creator开发ROS1.创建工作空间2.创建程序包3.创建节点4.编译及运行编译运行最近学习无为斋主的《机器人ROS开发实践》的ROS编程部分，编译运行遇到了一些麻烦，所以记录下来，以免忘记和方便他人学习。ROS编译运行有两种方式：1、用IDE开发工具...

最近在学习《强化学习原理与Python实现》，肖智清著。参考第十二章的自动驾驶案例，写一篇总结，尽量做到简单可行，让有志于自动驾驶的小伙伴可以通过此篇博客可以管中窥豹，初步了解自动驾驶的强化学习训练过程。本篇将自动驾驶问题转化为回合制的强化学习任务，设计以车辆观察图像和运行状态为输入的自动驾驶算法，并在AirSim仿真环境中进行训练和测试。本篇使用带经验回放和目标网络的基于深度Q网络算法设计并实现智能体，对经验回放、目标网络和深度Q学习算法进行简单介绍，并用代码实现。