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cap = cv.VideoCapture(0)'''VideoCapture()中参数是0，表示打开笔记本的内置摄像头， 参数是视频文件路径则打开视频，如cap = cv2.VideoCapture(“../test.avi”)'''ret, old_frame = cap.read()'''按帧读取视频，ret,frame是获cap.read()方法的两个返回值。其中ret是布尔值，如果读取帧是正确的则返回True，如果文件读取到结尾，它的返回值就为Fal.
2022-04-15 09:44:52
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转载 光流定位原理
无人机上光流定位通常是借助于无人机底部的一个摄像头采集图像数据，然后采用光流算法计算两帧图像的位移，进而实现对无人机的定位，这种定位手段配合GPS可以在室外实现对无人机的精准控制，并且在市内没有GPS信号的时候，也可以实现对无人机的高精度的定位，实现更加平稳的控制。在光流理论中，前提是下面两个假设成立：1）摄像头采集到的两帧图像之间的像素灰度不变；2）相邻的两帧像素具有相对运动光流法计算像素点的移动速度的方法，在使用的时候，我们只需要对图像中的一些点去跟踪，采用上面的方法就可以计算得到光流向
2022-04-12 16:40:26
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原创 airsim--client
class VehicleClient: reset ping getclientversion getserverversion基本飞行控制 enableapicontrol isapicontrolenabled armdisarm simpause simispause simcontinuefortime simContinueForFrames getHomeGeoPoint#Get the Hom.
2022-04-08 10:47:39
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原创 pytorch--LeNet demo
pytorch 官网：pytorch.org--doc输入是一个通道，深度是1先定义模型，再正向传播conv2d:def __init__( self, in_channels: int,#深度,如RGB是3 out_channels: int,#卷积核个数 kernel_size: _size_2_t,#卷积核大小 stride: _size_2_t = 1,#步距，默认为1 padding: Union[str, _size_2_t] =
2022-03-26 10:59:57
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原创 an approach for uav indoor obstacle avoidance based on AI technique with ensemble of ResNet8and Res-
四旋翼直升机的优点是能够保持飞行位置稳定，并根据每个旋翼的转速控制向多个方向移动。此外，许多其他传感器可以连接到这种无人机上，用于控制和收集多种用途的信息。例如无人驾驶飞机自主导航[1]或从空中检测违规行为[2]。然而，这些研究是在室外环境中进行的。室内无人机的应用可以在人工智能技术的基础上大力发展，主要有两个问题：路径发现和避障。在路径查找方面，主要的问题是确定quad-copter将左转、右转或直行的路线部分。因此，这个过程被指定为分类问题。应用ResNet模型来解决这个问题，如TrailNet[3]
2022-03-23 21:08:28
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原创 虚幻引擎---建模
四种知识：具体信息：记忆过程信息：重复观点信息：立场抽象信息：关系关系学习法具体步骤：获取信息：提炼概念：定义、你不懂的术语、具有共性的事物、重复出现的模式、对你个人有阶段性的意义构建关系：正交、层级、与时间的关系、与空间的关系、数量关系、继承实践检验：目的、反馈、修正、内化场景漫游：放大/缩小 ：鼠标左键+c/z移动相机速度： camera speed 场景右上角官方网址： https://docs.unrealenginge.com/latest.
2022-03-21 18:25:24
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原创 深度学习基础学习
卷积神经网络CNN：包含卷积层的神经网络利用BP（反向传播）算法训练LeNet5网络检索、目标检测、图像分割、图像描述全连接层：神经元全连接BP算法包括信号的前向传播和误差的反向传播卷积层：有一个卷积核即滑动窗口，，目的是提取图像特征，特性局部感知和权值共享卷积核（filter）的channel与输入特征层的channel相同；输出的特征矩阵channel与卷积核个数相同偏移量激活函数：引入非线性因素 sigmod;relu（常用）越界：padding补零；.
2022-03-18 15:22:34
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原创 [论文]三维机器人主动嗅觉仿真平台设计
天津大学康张琦2018年研究领域：机器人主动嗅觉摘要:当气味泄漏发生时，对危险气味进行快速准确的探测、跟踪和定位非常重要.本领域人员目前主要采用地面移动机器人在二维环境下开展主动嗅觉的研究，但现实环境下气味在三维空间扩散，因此开展三维环境下的主动嗅觉研究非常必要。考虑到大量开展三维主动嗅觉的实验难度较大且实际环境下气味烟羽无法重复，本文基于旋翼无人机对三维机器人主动嗅觉仿真平台的设计展开了研究。主要工作 1.建立了旋翼气动效应和无人机位姿运动对气味扩散影响的数值化模型。 通.
2022-03-17 19:22:03
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转载 python 测试代码
__name__属性一个模块被另一个程序第一次引入时，其主程序将运行。如果我们想在模块被引入时，模块中的某一程序块不执行，我们可以用__name__属性来使该程序块仅在该模块自身运行时执行。#!/usr/bin/python3# Filename: using_name.pyif __name__ == '__main__': print('程序自身在运行')else: print('我来自另一模块')运行输出如下：$ python using_name.py程序自身
2022-03-17 14:57:27
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原创 python 读取文件
读取文本文件中的信息，首先需要将信息读取到内存中，pi_digits.txt:3.141592653589793238462643383279将该文件保存在程序所在目录打开并读取文件with open('pi_digits.txt') as file_object: contents=file_object.read()print(contents)open 函数接受一个参数：文件名称 python在当前执行的文件所在的目录中查找指定文件open('pi_dig
2022-03-17 09:28:19
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原创 python 类
类：一大类对象共有的通用行为类中的函数称为方法__init__是一个特殊的方法 ，以self为前缀的变量可供类中的所有方法使用。class Dog: def __init__(self,name,age): self.name=name self.age=age def sit(self): ... def roll_over(self): ...通过实例访问的变量称为属性：name,agemy_dog
2022-03-16 20:40:11
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原创 python 函数
函数：实参和形参传递实参：位置实参要求实参顺序与形参顺序相同，关键字实参传递给函数名称值对，无需考虑实参顺序；如describe_pet(animal_type='hanmster',pet_name='harry')可给每个形参指定默认值，提供实参时则使用实参，没提供时，则使用形参的默认值；如定义函数时def describe_pet(pet_name,animal_type='dog'): 也可给形参指定一个空的默认值，如def get_formatted_name(first_na
2022-03-16 16:55:56
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空空如也
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