ORB-SLAM2 with Octomap

最新推荐文章于 2024-05-10 11:03:20 发布
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分类专栏： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_27840681/article/details/80168678
版权

ORB-SLAM2 with Octomap

一、octomap下载和编译

1.github下载，octomap-devel
2.编译

可以看见有两个文件夹，octomap和octovis

cd octomap
mkdir build
cmake ..
make
cd octovis
mkdir build
cmake ..
make
3.测试是否配置成功
cd octomap/
./bin/simple_example
cd octovis/
./bin/octovis ../octomap/share/data/geb079.bt
4.octomap配置到ORB-SLAM2

                

                
                
        

    

  


        

            

                    
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ORB-SLAM2项目实战(2) — 流程与函数功能说明

				
			

			

				

					几度春风里的博客
				

				

					05-09
					
					1982
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2的稠密重建实战

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ORB-SLAM2算法部署验证、原理代码和各种改进方法汇总

				
			

			

				

					重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
				

				

					09-17
					
					577
					
				

			

		

		

			
				
本文主要汇总个人学习使用ORB-SLAM2算法中参考的相关博客和代码汇总，以及在ORB-SLAM2算法基础上各个改进方法的汇总。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
orbslam2稠密地图转octomap

				
			

			

				

					cfomg的博客
				

				

					07-27
					
					1681
					
				

			

		

		

			
				
orbslam2稠密地图
对于稠密地图的建立，已经有了两个大神的代码
参考如下
高博（未加回环）: https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.
加了回环检测之后
链接: https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git.
其代码主要修改如下：
首先修改system.cc 加入稠密地图部分，第二个就是在tracking和looploser里加入pointcloudm

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（上）

				
			

			

				

					qq_45509667的博客
				

				

					05-09
					
					7098
					
				

			

		

		

			
				
最近用orb-slam2跑了一下自己的数据集，由于是稀疏点云建图，效果并不是很理想，看到别人建的稠密点云地图效果还可以，就想着看看效果，参考了网上很多大佬的博客，也踩了不少坑，为避免遗忘，索性记录下来。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图，实时转octomap导航，ROS导航

				
			

			

				

					weixin_38593194的博客
				

				

					08-29
					
					8838
					
				

			

		

		

			
				
决定总结最近一个月的工作，这个月在orbslam2的基础上，使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建，实现了点云的回环，并使用octomap转换成实时的八叉树地图，导航部分已经有了思路，打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。

一、传感器和依赖包安装

PC性能：Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD：500GB  显卡：Intel ir...

			
		

	





	

		

			

				
					
Octomap

				
			

			

				

					jyq
				

				

					06-21
					
					1076
					
				

			

		

		

			
				
Octomap

			
		

	





	

		

			

				
					
slam稠密建图以及构建octomap

				
			

			

				

					qq_57615412的博客
				

				

					04-19
					
					2741
					
				

			

		

		

			
				
之前总说ORB-SLAM2构建的稀疏地图，只是为了定位用的，想要使用地图导航或是别的还是得搞稠密地图，然后就运行了高翔博士改的稠密建图版本。我想要整个实时的，最好是能接上相机，一边做slam，一边更新八叉树地图，这就必然要用到ros了，需要整个稠密建图版本的并且有ros接口的。我想的是要整个实时的稠密点云重建，所以需要编译ros'版本的，继续跟着这个博主熊猫飞天 搞事情 ，哈哈。额额原来我保存pcd文件的路径没有改还是人家的！但是这个方法是将生成的 .pcd文件，转化为八叉树地图，过程不是实时的。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）

				
			

			

				

					08-04
				

			

		

		

			
				
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序

			
		

	





	

		

			

				
					
rgb转lab代码matlab-ORB_SLAM2_MAP:添加PointCloud和OctoMap

				
			

			

				

					05-28
				

			

		

		

			
				
g2o_with_orbslam2 mkdir build cd build cmake .. make 如果您有任何问题，请按照 然后编译ORB_SLAM2。 您首先需要在ORB_SLAM2_modified / Thirdpary中编译DBoW2，然后在中编译。 最后，构建ORB_SLAM2： cd ORB_...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu20.04下ORB-SLAM2稠密建图+octomap生成八叉树地图（下）

				
			

			

				

					qq_45509667的博客
				

				

					05-10
					
					3580
					
				

			

		

		

			
				
得到八叉树地图，下一步就可以用这个地图进行路径规划了，不过这个点云效果看着还不是很好，准备先去户外用D435i采集自己的点云数据生成pcd文件后，再做成八叉树地图看看效果。

			
		

	





	

		

			

				
					
rgbdslam_v2_2kinect:RGBD-SLAM 校准 kinect 姿态，并在少数特征环境中猛击

				
			

			

				

					07-02
				

			

		

		

			
				
RGBDSLAM v2 beta version
 ... 是用于 RGB-D 相机（例如 Microsoft Kinect）的最先进的 SLAM 系统。 您可以使用它来创建高度准确的 3D 点云或 OctoMap。
 RGBDSLAMv2 基于 ROS 项目、OpenCV、PCL、OctoMap、SiftGPU 等 - 谢谢！
 可以在以下出版物中找到带有系统描述和性能评估的期刊文章：
 “使用 RGB-D 相机进行 3D 映射”， F. Endres, J. Hess, J. Sturm, D. Cremers, W. Burgard , IEEE 机器人学汇刊，2014 年。
 可以在此处找到其他信息：
先决条件
Ubuntu 12.04 - 13.04
使用与 ROS Hydro 版本不同的 PCL 库版本时可能会出现问题。
安装
为 ROS 水电安装 RGBDSLAMv2 应该是

			
		

	





	

		

			

				
					
Octomap论文解读与ORBSLAM2应用

				
			

			

				

					weixin_39061796的博客
				

				

					07-06
					
					1798
					
				

			

		

		

			
				
OctoMap:An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees
摘要
三维模型提供了空间的立体表示，这对于各种机器人应用包括飞行机器人和配备机械臂的机器人非常重要。在本文中，我们提出了一个开源框架来生成三维立体环境模型。我们的建图方法是基于八叉树和使用概率占据估计。它不仅明确地表示了被占据的空间，而且还表示了自由和未知的领域。此外，我们还提出了一种八叉树地图的压缩方法来保持三维模型的紧凑性。我们的框架是开放源码的C++库，已经

			
		

	





	

		

			

				
					
如何使用docker-compose搭建zabbix

				
			

			

				

					RJ0024的博客
				

				

					10-21
					
					832
					
				

			

		

		

			
				
相信不少的读者朋友，应该都有过zabbix搭建的经验。
随着互联网的普及，相比于过去，搭建一个的zabbix平台，需要进行多个组件的安装，需要购买昂贵的硬件资源与相关网络资源的投入，成本可见一斑，笔者所在的公司是一家云计算公司，致力于为传统企业或个人提供便捷的云服务，本文谈到的几种高可用方案，均使用自家的云主机，实践出真知，下面就来谈谈如何使用docker-compose进行zabbix的安装。
为什么要使用docker-compose的方式安装zabbix
docker相信有很多的读者朋友都有使用过，其中

			
		

	





	

		

			

				
					
ORBSLAM2稠密建图实时转为八叉树地图

				
			

			

				

					King23FMVP的博客
				

				

					09-03
					
					4915
					
				

			

		

		

			
				
1、感谢大佬的改进版ORB2dense，

https://github.com/Zhu-Liyuan/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP

2、git clone 后，在文件夹根目录下放入所使用的相机内外参数文件，我使用的是KinectV2。

3、修改ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP/Examples/ROS/ORB_SLAM21/src下，ros_rgb.cc文件内订阅的话题为自己的相机。Kinect2如下:


    message_filters::Subscrib

			
		

	





	

		

			

				
					
5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

				
			

			

				

					qq_41694024的博客
				

				

					11-29
					
					8824
					
				

			

		

		

			
				
如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

			
		

	





	

		

			

				
					
TODO：完成ORBSLAM2的坑--添加地图保存和加载模块SaveMap/LoadMap或者是实时点云图到八叉树地图转换

				
			

			

				

					站在巨人的肩膀上coding
				

				

					04-12
					
					6633
					
				

			

		

		

			
				
//TODO//先开个博客，提醒自己。有时间来弄的时候整理，来写代码贴几篇有用的参考博客：[1]泡泡机器人注释过的代码https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2/blob/master/include/System.h[2]针对TUM数据集增加地图保存功能：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html[3]针对T...

			
		

	





	

		

			

				
					
点云地图的二维投影

				
			

			

				

					陈建驱的博客
				

				

					08-20
					
					5165
					
				

			

		

		

			
				
通过SLAM或其他方式构建的点云地图是无法直接用于导航的，我知道的解决方案有三种：


一、将点云地图二维投影，转换为可用于导航的二维栅格地图；

二、将点云转换为Octomap八叉树地图，即可使用导航算法，比如RRT*进行三维导航；

三、将实时点云数据转换为实时激光数据，这样就可以愉快的使用ROS的move_base和acml包了。


这里尝试使用第一种方案。



构建点云地图

构建点云地图需要深度图和对应的位姿，这里使用高翔的<视觉SLAM14讲>的深度图和位姿。...

			
		

	





	

		

			

				
					
利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题

				
			

			

				

					aidimoli123的博客
				

				

					12-14
					
					8422
					
				

			

		

		

			
				
Octomap出现的问题
  最近在用VLP-16跑lego-loam，发现三维地图在导航时用不了，还是需要使用二维栅格地图。因此需要使用octomap将三维地图转为二维地图。一开始使用时也出现很多问题，花了一天时间终于将问题解决了，记录一下，避免踩坑。
安装
octomap_server安装
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros- melodic -octomap-msgs
sudo

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu16.04 配置opencv3.4+pangolin+octomap (orbslam_semantic_nav_ros依赖库2)

				
			

			

				

					qq_45539458的博客
				

				

					05-28
					
					1020
					
				

			

		

		

			
				
1.opencv3.4
开始选了3.4.10出现错误，于是换到3.4.0，下载：https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.4.0
参考https://blog.youkuaiyun.com/Ding_0110M/article/details/88083741
直接安装，为了保险
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D W

			
		

	





	

		

			

				
					
orbslam八叉树建图

					
最新发布

				
			

			

				

					02-26
				

			

		

		

			
				
-- Start ORB SLAM node with appropriate parameters -->  <node name="orb_slam_node" pkg="orb_slam2_ros" type="orb_slam2_ros" output="screen">  ...     <!-- Launch octomap server to build the map from ...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
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