ORB-SLAM2 环境配置

最新推荐文章于 2024-08-05 20:25:13 发布
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分类专栏： ROS
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本文档详细介绍了在Ubuntu16.04虚拟机环境下配置ORB-SLAM2的步骤，包括安装Pangolin、opencv2.4.11、Eigen3等依赖库，以及如何编译和运行ORB-SLAM2。在运行过程中，针对遇到的TUM数据集使用、ASSOCIATIONS_FILE生成和运行卡住等问题，提供了解决方案。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ORB-SLAM2 环境配置

环境：VMWare+Ubuntu16.04 + ORB-SLAM2

一、提前准备

1.Pangolin

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
（1）opengl

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

（2）Glew

sudo apt-get install libglew-dev

（3）cmake

sudo apt-get install cmake

（4）下载编译

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake –build .

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要配置ORB-SLAM3的环境，您需要按照以下步骤操作： 1. 安装依赖库：ORB-SLAM3需要使用一些第三方库，例如OpenCV、Eigen、Pangolin等。确保您已经安装了这些库。您可以通过以下命令在Ubuntu上安装它们： ``` sudo apt-get install libeigen3-dev libopencv-dev libpangolin-dev ``` 2. 克隆ORB-SLAM3的代码库：使用Git工具克隆ORB-SLAM3的代码库到您的本地机器上： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 3. 编译ORB-SLAM3：进入克隆的代码库目录，并创建一个build目录。然后，使用CMake来配置和构建ORB-SLAM3： ``` cd ORB_SLAM3 mkdir build cd build cmake .. make -j4 ``` 4. 下载Vocabulary文件：在ORB-SLAM3的代码库中，有一个vocabulary文件夹。您需要下载一个适合您的应用的vocabulary文件。例如，如果您想使用ORB-SLAM3的Monocular模式，可以从官方网站（https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3#downloads）下载Monocular-vocabulary文件，并将其放置在vocabulary文件夹中。 5. 配置数据集：ORB-SLAM3需要一个输入图像序列作为输入数据集。您可以使用自己的数据集，或者从ORB-SLAM3的官方网站上下载一些示例数据集。 6. 运行ORB-SLAM3：使用以下命令来运行ORB-SLAM3，并指定您的数据集和相机参数： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml 数据集的路径 ``` 这些步骤可以帮助您配置和运行ORB-SLAM3。请确保按照文档提供的说明进行操作。如果遇到任何问题，您可以参考ORB-SLAM3的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。
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