URDF文件的生成和编写（二）

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本教程详细介绍了如何在Solidworks中生成URDF模型，以及如何编辑和解析URDF文件。通过创建依赖于urdf解析器的ROS包，将URDF文件存储在标准结构中，并编写代码进行解析，帮助读者理解URDF文件在ROS机器人描述中的应用。
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ROS从入门到精通系列（二十一）-- 机器人URDF模型导出与ROS测试 （Solidworks）
Techblog of HaoWANG
01-15 1259
国际惯例：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter 版权所有侵权必究。 目录 SolidWorks to URDF Exporter 1. 安装插件 2. 设置关节坐标系 3. 启动URDF界面设置坐标系和旋转轴 4. 配置关节属性参数Configure Joint Properties 5. 配置连杆属性参数Configure LinkProperties 6. 命名并导出URDF 7. 检查模型文件 8. 测试 SolidWorks to ...
URDF文件
newbie_001的博客
09-10 1万+
这个urdf文件，URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用.在仿真中用的很多，用于创建机器人的仿真模型 1.URDF文件描述 1.1link与joint 在URDF文件中, 第一个出现的就是下图, 很形象的将URDF要定义的主要内容给展现了出来. 一般, 机器人都是...
六轴机器臂URDF文件
12-23
6轴机器臂URDF文件，通过NX11建模，然后导入到SolidWorks2014中，通过URDF插件导出，可在linux下ROS中的rviz和moveit显示，经测过可以使用，具体方法请参考“ROS学习笔记（1）自定义6轴机器臂的URDF文件的生成并用rviz和moveit显示”内容
集成电路学习：什么是URDF Model统一机器人描述格式模型
最新发布
深漂梦实的博客
08-11 462
URDF（统一机器人描述格式）是一种基于XML的机器人结构描述规范，主要用于ROS环境中的机器人仿真与控制。它通过连杆（Link）和关节（Joint）定义机器人结构，支持几何形状、质量、惯性等物理属性。URDF具有可读性强但存在模型冗长等局限性，为此ROS社区开发了XACRO（支持宏定义）和SDF（更通用的仿真格式）等改进方案。该格式广泛应用于机器人仿真、运动规划等领域，是ROS生态中的重要建模工具。
使用C++编辑urdf文件
南北粉面馆
01-25 1000
因为我想在代码里修改并保存urdf文件，参考2个开源代码，实现待更新 https://github.com/ilidar/urdf_editor https://github.com/rhololkeolke/robot_editor
urdf文件
zzzzlk的博客
09-10 518
2 使用solidworks ug 等3d建模软件画出来，再转换成urdf文件。这两天一直在研究，不过因为自身建模软件不熟悉，暂时没什么进展先搁置，只了解了一些信息。1 直接用link joint语法编写，xacro优化封装代码，这是一种从编程语言入手的方法，由代码到模型。听说使用sw转换细节上会出现一些问题，并且后续仿真对计算资源消耗比较大。使用sw要是装配图才能导出urdf，零件会一直闪退打不开。其余具体转换操作b站和csdn上有解释，未实际做一下。两种方法搞urdf文件物体模型。
机器人URDF文件和xacro文件介绍
weixin_43956732的博客
06-02 1万+
1. 关于URDF的一些杂谈 URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用. 接触ROS比较久的同学, 应该会经常见到一种类似命名的包(package) – xxx_description. 这个包里面就是包含某个机器人的描述文件. 比如pr2_decription, baxter_descrition, 以及ur_description等. 上述举例的机器人描述包都是可以通过apt-get的方
URDF文件的生成和编写（三）
kmxz2016
07-12 1506
http://wiki.ros.org/robot_state_publisher/Tutorials/Using%20the%20robot%20state%20publisher%20on%20your%20own%20robot 当您使用具有许多相关框架的机器人时，将它们全部发布到tf成为一项相当的任务。 robot state publisher（机器人状态发布者）是您做这项工作的工具
欧拉公式求圆周率的matlab代码-urdf2eom:从URDF文件生成运动的符号方程
05-23
在MATLAB中从URDF文件生成运动的符号方程。 支持正向动力学（使用铰接体算法）和逆向动力学（使用递归牛顿-欧拉算法）。 当前仅支持旋转/连续关节和固定基座机器人。 URDF文件中的必需标签（用于每个关节或链接）-[1...
ur3_URDF文件，xacro.zip，使用Solidworks导出的URDF文件
03-28
在Solidworks中创建和导出URDF文件，可以方便地将机械臂的3D模型与ROS环境整合。 URDF文件主要包含以下几个方面的重要信息： 1. **链接（Links）**：每个链接代表机器人上的一个物理部分，如关节之间的连接件或...
URDF文件的生成和编写(四)
kmxz2016
08-20 1941
安装join_state_publisher软件包sudo apt install ros-indigo-joint-state-publisher安装urdf_tutorial软件包sudo apt install ros-indigo-urdf-tutorial检查是否安装某个ROS软件包rospack list | grep XXX rospack list | grep urdf tutor
四足机器人应用篇之solidwork导出URDF
qq_60513199的博客
04-16 3479
知道了机器人的基本构成之后还不够，还需要知道基本组成部分的一些物理信息，例如连杆的质量属性，惯量属性，颜色，以及关节的种类，这到底是转动关节还是平动关节。同理设置第二个连杆：1——设置连杆名字——2设置关节名字——3选择关节坐标系——4选择关节轴——5选择关节类型，其中revolute是有关节限位的，是一般的机器人关节类型，而continous是无限旋转的，如车轮关节，prismatic是平移关节，fixed固定连接，如激光雷达固连在机器人身上——6依次选择连杆的零件——7设置子连杆数量，如下图。
solidworks导出URDF ROS包资料
10-14
solidworks导出URDF模型ROS包资料,经过整理测试可行，包含了PDF格式教程，还有solidworks导出URDF插件，非常容易上手。
【2】履带底盘+机械臂+深度相机 rviz2显示 urdf.xacro
sgd985437的博客
05-26 219
1、在rviz和gazebo中显示履带机器人模型，先显示履带底盘+机械臂+摄像头，以用于建图。
5 ROS仿真建模（2- urdf文件的编写和场景搭建）
爬楼的猪的博客
07-07 2445
5 ROS仿真建模5.3 Urdf文件的编写5.3.1 实现效果5.3.2 代码编写 5.3 Urdf文件的编写 5.3.1 实现效果 在rviz中，能够显示的小车模型如下所示。 5.3.2 代码编写 1、创建功能包添加依赖项 创建一个新的功能包，名称自定义然后导入依赖urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins，然后在当前功能包下，再新建几个目录: urdf：存储 urdf 文件的目录 meshes：机器人模型渲染文件(暂不使用) co
URDF学习（一）什么是URDF以及怎么理解一个URDF文件
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zhelijun的博客
10-23 3万+
1.什么是URDF？ URDF全称（United Robotics Description Format）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。我们可以通过URDF对机器人建模然后放到ROS里面进行仿真与分析，也可以把一个URDF文件转换成simscape模型，在Simulink里面进行仿真分析或者控制器设计。 2.URDF文件长啥样？ UR...
补充：一起来从Solidworks中导出机械臂的URDF模型
qq_54900679的博客
04-03 4769
一起来从Solidworks中导出机械臂的URDF模型
ROS入门教程（四）—— URDF文件与导出
吾门的博客
03-11 7681
本文将介绍如何在ROS中描述我们的机器人。
机器人模型导入MATLAB（二）：导入Simscape URDF格式
u012370512的博客
04-25 1万+
一．准备URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中使用的一种机器人描述文件，它以HTML的形式定义一个机器人。包含的内容有：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。ROS目前提供了SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter。官网下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_e...
ros中urdf和xacro文件怎么编写
06-07
在ROS中，URDF（Unified Robot Description Format）和Xacro（XML Macros）是用于描述机器人模型的两种文件格式。URDF是一种XML格式的文件，用于描述机器人的运动学和几何结构，而Xacro则是一种基于XML的宏语言，用于简化URDF文件的编写。 下面是一个简单的URDF文件示例： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot"> <link name="base_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> </collision> </link> <joint name="base_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="child_link"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="child_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> </visual> <collision> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> </collision> </link> </robot> ``` 这个URDF文件描述了一个由两个链接（link）和一个关节（joint）组成的机器人模型。其中，每个链接都包含了惯性信息、可视化信息和碰撞信息，而关节则定义了链接之间的连接方式和相对位置。 下面是一个简单的Xacro文件示例，用于生成上述URDF文件： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot"> <xacro:include filename="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot_macros.xacro"/> <link name="base_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> <xacro:my_robot_visualization/> <xacro:my_robot_collision/> </link> <joint name="base_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="child_link"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> </joint> <link name="child_link"> <inertial> <mass value="1.0"/> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/> </inertial> <xacro:my_robot_visualization/> <xacro:my_robot_collision/> </link> </robot> ``` 这个Xacro文件使用了my_robot_macros.xacro文件中定义的宏来简化URDF文件的编写。每个链接都包含了可视化信息和碰撞信息，而这些信息都可以在宏中定义和修改。注意，在生成URDF文件时，需要使用xacro工具将Xacro文件转换为URDF文件。可以使用以下命令进行转换： ``` rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf ```
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