zzzzlk-优快云博客

原创 ros导航

在 ROS 中，较为常用的 SLAM 实现也比较多，比如: gmapping、hector_slam、cartographer、rgbdslam等，不同算法适合不同类型的地图，复杂或者简单，大或者小。在实际导航过程中，机器人可能无法按照给定的全局最优路线运行，比如:机器人在运行中，可能会随时出现一定的障碍物... 本地规划的作用就是使用一定算法(Dynamic Window Approaches) 来实现障碍物的规避，并选取当前最优路径以尽量符合全局最优路径。全局路径规划与本地路径规划是相对的，

2023-09-13 19:31:38 141

原创 gazebo环境搭建

报错：Unable to convert from SDF version 1.7 to 1.6。将下载好的文件放在文件里，在launch文件中include部分修改即可。可以自己画，点击editor，类似画图，再保存。解决方法：在下载文件的第一行修改成1.6。下载好官方模型库导入，具体操作参考其他。

2023-09-12 22:03:03 296 1

原创 gazebo

也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测。4 运行之后我显示有模型但是无颜色，评论说是关掉虚拟机3d加速图形，还没有试试这个方法。标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。2 编写urdf文件，与rviz不同，文件里要有。3 编写launch文件，跟rviz差不多。1 需要安装新的功能包。

2023-09-12 21:05:34 104 1

原创 Arbotix

解决方法：打开报错路径中的bin/arbotix_driver，文本第一行绿色的pyhon3改成pyhon2.7即可（有点不懂为啥改注释有用，可能不是注释吧）就可以成功动起来了。选择odom里程计，发布 cmd_vel 话题消息控制小车运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过命令发布消息。这个问题是因为ros版本和Arbotix中的python版本不兼容，本身ros版本有3.0和2.7，但是Arbotix里是3.0。在原来的launch文件中添加控制代码。

2023-09-10 21:24:39 288 1

原创 urdf文件

2 使用solidworks ug 等3d建模软件画出来，再转换成urdf文件。这两天一直在研究，不过因为自身建模软件不熟悉，暂时没什么进展先搁置，只了解了一些信息。1 直接用link joint语法编写，xacro优化封装代码，这是一种从编程语言入手的方法，由代码到模型。听说使用sw转换细节上会出现一些问题，并且后续仿真对计算资源消耗比较大。使用sw要是装配图才能导出urdf，零件会一直闪退打不开。其余具体转换操作b站和csdn上有解释，未实际做一下。两种方法搞urdf文件物体模型。

2023-09-10 13:14:10 325 1

原创 urdf练习和检查工具

改变地图基点为base_footprint 让小车在地面之上。新建 urdf 文件，并与 launch 文件集成。简单的复制urdf数据，成功输出。在底盘上添加两个驱动轮。在底盘上添加两个万向轮。

2023-09-08 21:02:31 187 1

原创 robot语法joint

不同标签有各自的坐标，必须要发布之间的坐标关系，ros中有相关节点，在launch中节点添加，再成功运行。基于之前link语法，在原来urdf中加上子标签，类似几个标签组装为整体。-- 可选:用于控制关节运动的节点 -->launch文件形式。

2023-09-07 19:06:14 62 1

原创 robot具体语法link

- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->-- 圆柱，半径和长度 -->-- 长方体的长宽高 -->-- 球体，半径-->visual ---> 描述外观(对应的数据是可视的)2 collision ---> 连杆的碰撞属性。-----ctrl+/(大于号旁边的)

2023-09-06 20:48:14 76 1

原创保存rviz配置

1 在rviz中调整好想要的Add，保存在事先创建的 config中。3 ctrl c 退出后重新进入，可以看见配置保存的rviz。

2023-09-06 18:04:11 987 1

原创 robot model实体机器人接收

param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />Add中robot model红报错坐标系中改map为urdf里的base_link。第一个包名第二个为urdf和xacro。4 在urdf文件中创建model数据。-- 启动 rviz -->-- 设置参数 -->:机器人模型渲染文件(暂不使用): 存储 launch 启动文件。: 存储 urdf 文件的目录。

2023-09-05 21:01:58 119 1