ros:tf中的欧拉角定义

欧拉角的定义有许多不同的形式，为了方便使用，本文列出了ros中欧拉角的定义。为了增加可信度，本文直接采用源码中的注释对ros tf中的欧拉角的定义进行说明。

在Quaternion.h中，存在以下三种设置方法。

1 setRPY();
这个函数采用固定轴的旋转方式，先绕定轴x旋转（横滚），然后再绕定轴y（俯仰），最后绕定轴z（偏航）。
从数学形式上说，这是绕定轴XYZ矩阵依次左乘，即：R = R(z) R(y)R(x)的顺序。由于是绕着定轴转动，所以很直观，便于人机交互。
/**@brief Set the quaternion using fixed axis RPY

• @param roll Angle around X
• @param pitch Angle around Y
• @param yaw Angle around Z*/
  void setRPY(const tfScalar& roll, const tfScalar& pitch, const tfScalar& yaw)；

2 setEuler
这种方式是绕着动轴转动，先绕Y轴，在绕变换后的X轴，再绕变换后的Z轴旋转。
从数学形式上说，这是绕定轴YXZ矩阵依次右乘，即：R = R(y)R(x)R(z) 的顺序。
/**@brief Set the quaternion using Euler angles

• @param yaw Angle around Y
• @param pitch Angle around X
• @param roll Angle around Z */
  void setEuler(const tfScalar& yaw, const tfScalar& pitch, const tfScalar& roll)；

3 setEulerZYX
与2相同，此种旋转变换也是绕动轴旋转，只不过次序为ZYX，矩阵也是右乘，即R = R(z) R