17、视网膜病变分割与生物标志物发现的创新方法

视网膜病变分割与生物标志物发现的创新方法

在医学影像分析领域,视网膜病变的准确分割以及血管疾病生物标志物的发现一直是研究的重点。本文将介绍两种创新性的方法,一种是用于CSC病变分割的弱监督方法,另一种是基于OCTA图像的视网膜血管生物标志物发现框架。

弱监督的CSC病变分割方法

在CSC病变分割任务中,传统方法往往需要大量的像素级标注数据,而本文提出的弱监督方法仅需图像级标注数据,大大降低了标注成本。

关键步骤
  1. 显著激活图生成
    - 利用分类网络学习突出包含显著异常特征的图,同时抑制包含正常组织或背景的特征值。通过公式 (M(x, y)=\sum_{i = 1}^{c}F_{i}) 获得显著激活图 (M\in R^{\frac{h}{8}\times\frac{w}{8}})。
    - 在定位病变位置时,比较了全局最大池化和全局平均池化。全局平均池化主要关注视网膜层结构信息,而全局最大池化能识别出最具区分性的区域,也就是我们要分割的部分区域,因此采用全局最大池化来确定病变的定位。
  2. 特征传播学习生成软标签
    - 特征传播模块是一个类似U - Net的编码器 - 解码器网络。编码器部分保留ResNet - 50的结构,由5个残差块组组成,输入卷积层与预测模块共享权重。在训练过程中,编码器会生成五个显著图,并以相反的顺序传播到解码器作为参考图 (R_{i}(i\in{1, 2, 3, 4, 5}))。
    - 解码器的目标是利用两种特征传播策略突出病变区域,生成优化的软标签。特征传播机制定义为 (S_{i - 1}=R_{
内容概要:本文以电商仓储物流机器人为案例,深度解析机器人开发全流程,涵盖ROS系统搭建、SLAM建图、路径规划、机械臂控制、多机调度等核心技术。首先介绍了分层模块化架构和核心硬件选型,如主控制器、激光雷达、深度相机、驱动底盘和协作机械臂。接着详细讲述了ROS系统开发的核心实战,包括环境感知SLAM建图、自主导航动态避障等技术,提供了代码示例和技术关键点。然后探讨了机械臂抓取任务开发,涉及视觉定位系统、运动规划力控制。随后介绍了多机器人集群调度系统的任务分配模型和通信架构设计。还讨论了安全可靠性保障措施,包括硬件级安全设计和软件容错机制。最后总结了实战问题解决方案,以及性能优化成果,并推荐了四大核心代码库和仿真训练平台。 适合人群:对机器人开发感兴趣的研发人员,尤其是有一定编程基础并希望深入了解仓储机器人开发的技术人员。 使用场景及目标:①学习仓储机器人从系统集成到底层硬件部署的全流程;②掌握ROS系统开发的核心技术,如SLAM建图、路径规划、机械臂控制等;③理解多机器人集群调度和安全可靠性设计;④解决实际开发中的常见问题并优化系统性能。 阅读建议:本文内容详实,涵盖了从硬件选型到软件开发的各个方面,建议读者结合实际项目需求,逐步深入学习,并通过实践操作加深理解。同时,利用提供的开源项目和仿真训练平台进行实验和验证。
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