8、多旋翼实验流程详解

多旋翼实验流程详解

1. 实验概述

在多旋翼系统的实验中，软件在环（SIL）仿真和硬件在环（HIL）仿真所使用的模拟模型很难与真实多旋翼系统的动力学特性完全一致。因此，控制器参数可能需要根据实验结果进行进一步微调。下面通过两个实验示例，详细介绍整个实验过程。

2. LED 控制实验

2.1 实验目标

利用 RC 发射器 CH1 - CH5 中的两个通道，控制 Pixhawk 上的 LED 灯呈现两种不同颜色和两种不同模式。

2.2 实验步骤

• 创建并打开 Simulink 模型文件 ：在 Simulink 的“Library Browser”中找到“Pixhawk Target Blocks”工具盒里的“RGB_LED”模块，将其拖入新建的 Simulink 文件。同时，把图 4.3 中的 RC 发射器模块“input_rc”也拖入 Simulink，作为控制 LED 灯的输入信号。完整配置过程的 Simulink 示例文件可在“e0\2.PSPOfficialExps\px4demo_input_rc.slx”中找到。
• 设置 LED 模式和颜色变量 ：“RGB_LED”模块可控制 Pixhawk 上 LED 灯的模式和颜色。其模式枚举变量“RGBLED_MODE_ENUM”有以下七种选项：
  • SL_MODE_OFF
  • SL_MODE_ON
  • SL_MODE_DISABLED
  • SL_MODE