5、多旋翼飞行器实验平台搭建与使用指南

多旋翼飞行器实验平台搭建与使用指南

1. 硬件平台配置

1.1 遥控器相关设置

在进行多旋翼飞行器的硬件平台配置时，对于 Futaba T14SG RC 遥控器，需要进行以下操作：
- 选择多旋翼的模型类型。
- 检查通道定义。
- 反转油门通道。
- 选择模式切换通道。

1.2 机身与推进系统配置

多旋翼仿真模型（SIL 和 HIL 仿真）的参数来源于一款对角线尺寸为 450mm、重量为 1.4kg 的四旋翼飞行器。为了后续飞行实验的顺利进行，多旋翼的配置应尽可能接近仿真模型。这里选择了 F450 多旋翼，其具体配置如下：

1.2.1 机身

• DJI Flame Wheel F450 机身，机身重量（机身 + 机臂 + 起落架）为 282g。
• 保护机身，每个重 32g，共 4 个。
• 对角线尺寸为 450mm。
• 起飞重量在 800 - 1600g 范围内。
• 推荐使用 8 - 10 英寸的螺旋桨。

1.2.2 推进系统

采用 DJI E310 推进套件，包含四个电机、四个电调（ESC）和四个螺旋桨：
| 部件 | 尺寸 | KV 值 | 最大连续电流 | 重量 |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| 电机 | 23×12mm | 960 RPM/V | - | 60g |
| 螺旋桨 | 24×12.7cm (9.4×5.0in