ros调试

最新推荐文章于 2025-10-27 00:03:41 发布

原创

最新推荐文章于 2025-10-27 00:03:41 发布 · 5.9k 阅读

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这篇博客主要介绍了ROS中的rosbuild_add_boost_directories()函数和如何创建可执行文件。内容涉及到turtlesim机器人的仿真，包括使用rosrun运行node和通过launch文件方式。还提到了在运行rbx1时遇到的问题，以及在gazebo simulator中遇到的困难，最后提到需要重新安装hydro包来解决。

在hydro版本下面，添加自己的.cpp文件，然后编译的方法： 
catkin_make编译：
add_executable(parser src/parser.cpp)
target_link_libraries(parser ${catkin_LIBRARIES})
对比古月居使用前面版本的方法：
rosbuild编译：

 
 
 
  
  rosbuild_add_boost_directories()  
  
  rosbuild_add_executable(smartcar_keyboard_teleop src/keyboard.cpp) 

  
  target_link_libraries(smartcar_keyboard_teleop boost_thread) 

 
 
turtlesim机器人的仿真：
1. 使用rosrun运行node.可以改造成launch文件的方式。 done.
2. 机器人的模型是自己画出来的，可以改造成urdf形式的机器人。done.
3. teleop_key键盘操作，可以改造成语音控制的形式。

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
roslaunch turtlesim turtle_teleop.launch

 
 
 
  
      <launch>
        <node name="turtlesim"     pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" ></node>
        <node name="teleop_turtle" pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" />
    </launch>
创建自己的package方法：
ppeix@ppeix-ppstudio:~/tutorials/catkin_ws/src$catkin_create_pkg r2d2 std_msgs roscpp rospy
漏加了一个tf库，导致catkin_make编译不通过。
在package.xml文件中添加build_depend  run_depend即可。需要在CMakeList.txt中同步添加tf库。

 
 
 


   1 <launch>
   2         <param name="robot_description" command="cat $(find r2d2)/mod

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