16、蒙特卡罗方法:原理、应用与算法详解

蒙特卡罗方法:原理、应用与算法详解

1. 蒙特卡罗方法的起源

蒙特卡罗方法的起源可以追溯到美国洛斯阿拉莫斯国家实验室的曼哈顿计划。在该计划执行期间,物理学家需要研究辐射屏蔽以及中子在各种材料中传播的距离。尽管当时已经有了大部分所需的数据,如中子在与原子核碰撞前在物质中传播的平均距离,以及中子碰撞后可能释放的能量,但使用传统的确定性数学方法仍然无法解决这个问题。

1946 年,乌拉姆(Ulam)首次提出了随机实验的想法,利用新发明的电子计算机来研究中子扩散问题和数学物理中的其他问题。具体来说,就是将某些微分方程描述的过程转化为一系列等效的随机操作。他的想法得到了冯·诺伊曼(von Neumann)的重视,后者使用世界上第一台电子通用数字计算机 ENIAC 编写了相应的程序。由于使用真正的随机数列表非常缓慢,冯·诺伊曼开发了一种使用中平方方法生成伪随机数的程序。这些工作是在极其保密的条件下进行的,需要一个代号,他们的同事尼古拉斯·梅特罗波利斯(Nicholas Metropolis)建议使用摩纳哥的蒙特卡罗赌场的名字,因为乌拉姆的叔叔经常向亲戚借钱去那里赌博,这就是蒙特卡罗这个名字的由来。

1949 年,尼古拉斯·梅特罗波利斯和斯坦尼斯瓦夫·乌拉姆(Stanislaw Ulam)在美国统计协会杂志上发表了一篇题为《蒙特卡罗方法》的论文。实际上,类似的随机实验工作早在 18 世纪就已经出现。1777 年,法国数学家布丰伯爵(Comte de Buffon)提出用“投针”实验来估计圆周率 π 的值,这就是数学上的布丰投针问题,被认为是蒙特卡罗方法的起源。20 世纪 30 年代,恩里科·费米(Enrico Fermi)在他的中子扩散研究中首次使用了随机抽样方法。

2.
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学科研项目开发,提升对姿态控制系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
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