12、蒙特卡罗优化与Metropolis - Hastings算法详解

蒙特卡罗优化与Metropolis - Hastings算法详解

1. 蒙特卡罗优化相关练习

在蒙特卡罗优化领域,有一系列的练习可帮助我们深入理解相关概念和算法。以下是一些具体的练习内容:
- 练习5.13 :在特定设定下,绘制与模型相关的似然曲面,并确定给定样本的局部最大值数量。生成样本的代码如下:

x=rnorm(80,mean=-4)
for (i in 1:4) x=c(x,rnorm(80,mean=-4+2*i))
  • 练习5.14 :考虑来自混合分布的样本,该分布权重未知。具体步骤如下:
    1. 引入指示变量$Z_i$,证明完整数据似然可表示为$L_c(\theta|x, z) = \prod_{i=1}^{n}[z_ig(x_i) + (1 - z_i)h(x_i)] \theta^{z_i}(1 - \theta)^{1 - z_i}$。
    2. 证明$E[Z_i|\theta, x_i] = \frac{\theta g(x_i)}{\theta g(x_i) + (1 - \theta)h(x_i)}$,并推导出EM序列为$\hat{\theta}^{(j + 1)} = \frac{1}{n} \sum_{i = 1}^{n} \frac{\hat{\theta}^{(j)}g(x_i)}{\hat{\theta}^{(j)}g(x_i) + (1 - \hat{\theta}^{(j)})h(x_i)}$。
    3. 在模拟数据集
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码仿真模型,动手实践飞行器建模控制流程,重点关注动力学方程的实现控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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