16、自旋锁与争用:指数退避和队列锁的深入解析

自旋锁与争用:指数退避和队列锁的深入解析

1. 自旋锁性能分析

在多线程编程中,自旋锁是一种常见的同步机制。然而,不同的自旋锁算法在性能上存在显著差异。

TASLock(Test-And-Set Lock)算法表现不佳。在该算法中,自旋线程几乎每次都会遇到缓存未命中的情况,必须使用总线来获取新的但未改变的值。更糟糕的是,当持有锁的线程尝试释放锁时,由于总线被自旋线程垄断,可能会导致释放延迟。

TTASLock(Test-Test-And-Set Lock)算法在锁被线程 A 持有时表现较好。当线程 B 首次读取锁时,会发生缓存未命中,需要等待值加载到其缓存中。只要 A 持有锁,B 重复读取该值时每次都会命中缓存,不会产生总线流量,也不会减慢其他线程的内存访问速度。而且,释放锁的线程不会被自旋线程延迟。

但当锁被释放时,情况会恶化。锁持有者通过将锁变量写为 false 来释放锁,这会立即使自旋线程的缓存副本失效。每个线程都会发生缓存未命中,重新读取新值,并几乎同时调用 getAndSet() 来获取锁。第一个成功的线程会使其他线程的缓存失效,其他线程必须再次读取值,从而引发总线流量风暴。最终,线程会再次进入本地自旋状态。

本地自旋的概念,即线程重复读取缓存值而不是重复使用总线,是设计高效自旋锁的重要原则。

2. 指数退避算法

为了改进 TTASLock 算法,引入了指数退避的概念。当多个线程试图同时获取锁时,就会发生争用。高争用意味着有许多这样的线程,低争用则相反。

在 TTASLock 类中,lock() 方法分两步:重复读取锁,当锁看起来可用时,调用 getAndSet(true) 尝试

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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