2、二阶智能体动力学旋转包围控制与城市道路目标检测跟踪

二阶智能体动力学旋转包围控制与城市道路目标检测跟踪

一、二阶智能体动力学旋转包围控制

1.1 几何中心估计

在二阶智能体动力学旋转包围控制问题中，通过假设 1、假设 2 和引理 2 可得到一系列不等式：
- (-α_{i1}\sum_{i = 1}^{n}\left{\left[\tilde{c} i(t) - \overline{c}(t)\right]^T\sum {j\in N_i}\frac{\eta_{ij}(t)}{|\eta_{ij}(t)|}\right} \leq -α_{i1}s(t))
- (-α_{i2}\sum_{i = 1}^{n}\left{\left[\tilde{c} i(t) - \overline{c}(t)\right]^T\sum {j\in N_i}\eta_{ij}(t)|\eta_{ij}(t)|\right} \leq -\frac{4α_{i2}}{n^4}s(t)^3)
- (\frac{n}{m}\sum_{i = 1}^{n}\left{\left[\tilde{c} i(t) - \overline{c}(t)\right]^T\sum {j\in N_i^T}\frac{1}{|N_V^j|}\dot{p}_j(t)\right} \leq (n - 1)p^*s(t))

根据这些不等式，可得 (\dot{V} 1(t) \leq -[\alpha {i1}-(n - 1)p^ ]p(t)-\frac{4\alpha_{i2}}{n^4}p(t)^3\leq-\frac{\sqrt{2}(