ROS中CANopen的使用（1）

ROS中CANopen的使用（1）

今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，先简要记录。

1. 工作环境
   工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。
2. 实现过程

#include"ros/ros.h"
#include"learning_vehicle/Frame.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
   
   
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"lenovo"