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RSS订阅原创 针对c++的内存泄露
Wheel Robot 没有调用析构函数，在这里WheelRobot中的resource即便用上了只能指针，也没有进行内存释放，因此导致内存泄露。因此第二种情况只能通过给基类对象的析构函数添加virtual关键字处理成虚函数解决。针对第一种，手动释放即可，也可以通过智能指针解决（如果记性不太好），当然为了双重保险，可以把习惯更改一下，同时进行手动释放。@在一个函数中，申请了一块内存，但是在函数的末尾或整个程序都没有进行手动释放。@在多态的情况下，基类的析构函数没有加上virtual关键字。
2023-08-28 11:44:40
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原创 Ros1和Ros2的差异
但Ros1存在master概念（roscore),Publisher要将发布话题的消息发送给master缓存，再由subscriber订阅话题，master将对应的消息发送给订阅者，。Ros1中机制通信模式分为同步模式和异步模式，在同步模式中程序所设置的缓冲区大小将会生效。举例：结点A和B正在运行，若结点B突然崩溃或退出，A会把消息继续发送到缓冲区，十分钟后B再次运行，重新加入结点群，B能接收到A这十分钟内发布的消息。而在异步模式下，B会错过这十分钟内的消息，直接等待A下一次发布的消息。
2023-08-06 00:15:00
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原创 责任链模式
耦合举例：在一个公司中，如果作为普通员工的你，如果想要请假的话，组长可以签字批准，科长也可以签字批准，部门经理也能签字批准。以上任何一位领导都能签字通过，那么他们在这方面的工作内容就存在了耦合。同样在程序中也一样，类A发出请求，类B可以处理A的请求，类C可以，类D也可以。这样很多类都能处理同一件事情，这样代码中就存在耦合。针对这种情况就可以使用职责链模式进行解耦处理：职责链模式的定义：职责链模式是一种行为型设计模式，它通过将请求处理对象组织成链式结构，使得请求在这些处理对象之间传递，直到一个处理
2023-07-31 19:45:00
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原创 单例模式——
正当此时，B查电脑发现没有买车，B也去购买车，这样当AB回来的时候就发现，这个时候小组内居然买了两台，而公司规定一个组只能有一台车，到时廉政公署的人下来查必定会弄死我们。互斥：例如其中一个员工除去采购的时候，另一个员工就等着，不要再出去了，你哪怕不知道他除去买什么东西，都等着，直到东西买回来了再说。条件变量：例如其中一个员工除去采购的时候，另一个员工查看他到底买车还是买其他，如果买车就等着，买其他就立刻去买车。懒汉式：直到调用时，才会对该类进行初始化，所以存在直到整个进程运行结束，都不会实例化的情况。
2023-05-20 17:04:35
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原创 模板方法模式
举例：在有汽车这种产品的场景下，小鹏正在研发会飞的汽车，军方正在研发战车，过程都是在汽车上添加各自需要的功能。1所有不同类型的产品中有一个或多个相同的属性。2在以存在的产品中分系列或者进行迭代。
2023-05-20 11:53:54
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原创 抽象工厂模式
现在由不同的供应商（BYD X SANY）提供，并且每类产品有不同的信号。而该场景下byd只制造汽车，公交车，小鹏只造汽车和四轴汽车，三一重工只制造轮船和货车。后续假设需要加上华为的汽车或手机，小米的汽车或手机，需要先设计手机类Phone，随后创建HuaweiPhone和MiPhone。最后创建各自的工厂。此场景下，设置了虚基类Product，Car，Bus,Ship ,Hevicotor .以及byd工厂，X工厂，和SANY工厂分别处理各自的业务。假设目前存在汽车，公交车，四轴车，货车四类产品。
2023-05-17 21:00:00
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原创 工厂方法模式
假设一家公司生产不同总类的产品但不分系列，例如水果模型公司，包括苹果，桃子，西瓜，柠檬，葡萄......这中场景下使用工厂方法模式最合适不过。1产品总类繁多，但是不用分系列。2需要频繁添加或删除产品总类。以下场景适用于工厂方法模式。
2023-05-17 20:15:00
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原创 简单工厂模式
1所有产品都已确定下来，不再添加新产品也不删除旧产品（如果需要频繁添加或删除产品推荐使用工厂方法模式）2所有产品都属于同一类别（不分系列，这里博主犯了一个错误，如产品分多个系列，推荐使用抽象工厂模式）3产品种类基数不大，否则工厂类将会很臃肿（个人觉得这一点相比前两点对开发影响较小）2 调用者需要添加新产品时候，工厂类的设计着需要修改工厂类的模型。优点 在调用创建产品接口时候，调用者不需要关心创建细节。缺点 1在产品种类较多时候，工厂类将会显得非常臃肿。
2023-05-16 17:03:39
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原创 动态数组vector
然而2倍扩容每次扩容时申请的新空间大小都比以往申请空间的总和要大，因此旧空间被释放后将无法再进行使用，而1.5倍扩容，旧空间被释放后，经过几轮，可以对释放后的旧空间重复利用。理想的方案是第N次扩容后，能将前N-1次扩容释放的内存进行回收并在这一次利用，所以使用1.5倍，但例如Linux，ARM单片机这类回收耗时特别长，所以设计成2倍扩容。2倍扩容时可能会出现以下问题，但容量为100，进行2倍扩容后，容量变成200，但是需要存储的元素个数只有101，这就会造成1/2容量的浪费。按2倍扩容则需要进行四次扩容。
2023-05-08 14:30:39
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原创 ros下使用CANopen与电机进行通讯
CAN总线的通讯模式：PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高通常编码器的数据读取以及车轮的控制通过PDO。
2023-05-06 16:02:56
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原创 编写自己的轮速里程计模块
在ros中，编写轮速里程计模块 并使用Gazebo进行仿真，其中驱动轮的转速由/joint_states话题推算而来（其作用相当于编码器），底盘的偏航角通过订阅/imu_data话题消息得到，拥有以上两种数据就能编写轮速里程计模块，无法应对机器人车轮打滑以及机器人绑架问题，但短时间内轮速历程计的数据是可靠的。本文所介绍的轮速里程计运动学模型只适用于差速轮模式，但最后由机器人线速度推导出里程计的公式适用于麦克纳姆轮，全向轮，四驱轮模式。
2023-05-06 08:44:43
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原创 在Gazebo中获取驱动轮的角度和角速度
例如这份仿真用的机器人用到了两轮差分运动的运动学模型，为了在gazebo中能够读取驱动轮的角速度和加速度等信息，还需要使用controller_manager中的joint_state_controller，以及velocity_controllers。然而，现实中没有gazebo中的完美里程计，我们需要获取机器人的线速度（通常通过电机的编码器推算获得）、角速度（通常通过获取IMU数据推算获得）、激光雷达数据、深度相机的数据、GPS以及其他传感器数据，并进行融合获得里程计。
2023-04-25 00:00:00
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原创 单线激光雷达的外参标定方法
这个误差值具体可分为旋转角度误差与平移误差，其中平移误差可通过测距仪等测量工具测得，且对最终输出的结果精度影响较小。重要的是角度误差，具体分为3个方向的角度误差，roll、pitch、yaw，这3个角度不方便通过工具直接测量，且对最终输出的结果精度影响较大。所谓激光雷达外参标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系）之间的差值，从而在车辆坐标系下得到激光雷达的检测结果，方便后续的感知计算。作差，能够得到yaw角误差。
2023-04-25 00:00:00
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空空如也
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