13、基于RBF的自适应鲁棒控制与反步控制方法及仿真

基于RBF的自适应鲁棒控制与反步控制方法及仿真

1. 自适应鲁棒RBF控制相关程序

在自适应鲁棒RBF控制中，包含多个关键程序，以下是详细介绍：
- Simulink主程序 ： chap7_4sim.mdl ，它是整个仿真的核心框架。
- 理想跟踪输入程序 ： chap7_4input.m ，其代码如下：

function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
switch flag,
    case 0,
        [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
    case 1,
        sys=mdlDerivatives(t,x,u);
    case 3,
        sys=mdlOutputs(t,x,u);
    case {2,4,9}
        sys=[];
    otherwise
        error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
    sizes = simsizes;
    sizes.NumContStates = 0;
    sizes.NumDiscStates = 0;
    sizes.NumOutputs = 6;
    sizes.NumInputs = 0;
    sizes.D