18、离散磷虾群算法:基于生物启发的图网络路由优化元启发式方法

离散磷虾群算法:基于生物启发的图网络路由优化元启发式方法

1. 引言

随着车辆数量的增加以及现有交通管理系统效率低下,道路管理成为一个亟待解决的问题。在路径规划方面,当代理数量增多时,最短路径标准可能会成为瓶颈。与计算机数据网络不同,道路网络无法采用如丢包和差分服务等强硬手段来处理拥堵,优化的唯一途径是通过高效的路线发现和减少等待延迟。

为了解决这些问题,离散磷虾群算法(Discrete Krill Herd Algorithm,DKHA)被提出并应用于道路网络的优化和管理。传统的磷虾群算法(Krill Herd Algorithm,KHA)由Gandomi和Alavi在2012年首次提出,其特点是受其他磷虾个体、觅食行为和随机扩散影响的时变累积运动。然而,传统KHA的数学表达式主要适用于连续搜索域(Continuous Search Domain,CSD),如数值方程,而不适用于离散搜索域(Discrete Search Domain,DSD),如图形问题和离散事件问题。

2. 磷虾群算法及数学原理

2.1 磷虾的生物学特性

磷虾是小型甲壳类动物,具有类似虾的特征,但体型较小,在海洋生物中占比可观。“krill”一词源于挪威语,原指“小鱼苗”,后指许多水生动物的食物来源。生物学家认为磷虾在食物链中处于关键地位,它们主要以浮游植物(藻类)为食,但也有一些物种是肉食性或杂食性,以鱼幼虫和浮游动物为食。磷虾本身也是许多大型海洋动物如鲸鱼、鱼类、海豹甚至企鹅的食物。

磷虾有多种物种,分布在世界各地的海洋中,每种物种在生活、运动、繁殖、饮食习惯、蜕皮、捕食、寿命、群居和迁徙等方面都有不同的特征。一般来说,磷虾白天待在深水

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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