3、岩土工程不确定性问题与非饱和土水保留特性研究

岩土工程不确定性问题与非饱和土水保留特性研究

1. 岩土工程中更新概率密度函数的数值模拟

在岩土工程中,当后验概率密度函数(PDF)具有复杂拓扑结构时,渐近近似法不再适用,此时需要进行数值模拟来评估证据积分。

1.1 渐近近似法与随机模拟

渐近近似法在模型参数的更新PDF非常尖峰时(如数据量足够大)能准确求解问题。但对于一般情况,随机模拟更有用,它可以从更新后的PDF $p(\theta|D, C)$ 中抽取样本。目前,已经开发出不同类型的马尔可夫链蒙特卡罗(MCMC)模拟算法来实现这一目标。

1.2 Metropolis–Hastings算法

Metropolis算法是迭代模拟的第一种抽样方法,通过简单的提议 - 决策步骤进行。后来Hastings对其进行了推广,允许使用非对称提议分布生成新状态,形成了Metropolis–Hastings(MH)算法。在MH方法中,随着样本数量趋近于无穷,模拟的马尔可夫链样本会趋近于目标PDF。

MH算法的步骤如下:
1. 选择合适的提议PDF $T (ξ|θ)$,它是依赖于 $\theta$ 的关于 $ξ$ 的PDF。
2. 在阶段 $k = 1$ 时,选择任意一点作为初始样本 $\theta_1$。
3. 在阶段 $k$($k$ 从2开始),从提议分布 $T (\theta_c|\theta_{k - 1})$ 中随机生成一个新点 $\theta_c$,并计算密度比 $r$:
- $r = \frac{q(\theta_c)T (\theta_{k - 1}|\theta_c)}{q(\theta_{k - 1})T (\theta

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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