四种算法MPC、PID、PID、Stanley车辆二自由度轨迹跟踪(二自由度动力学）仿真模型

最新推荐文章于 2025-12-20 21:32:42 发布
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#matlab #神经网络

1、采用Carsim和Simulink联合仿真，带有联合运行说明文档

2、基于二自由度动力学模型的车辆轨迹跟踪控制，横向控制。

3、四种控制算法，均采用了相同的轨迹：
①MPC模型预测控制
②PID控制
③PP控制
④Stanley

4、仿真结果输出横向误差+航向误差

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Carsim和Simulink联合仿真，基于MPC和二自由度动力学模型的车辆轨迹跟踪控制，横向控制。还有PID，PP，Stanley，四种控制算法均采用了相同的轨迹。在simulink里都有横向误差，航向误差的输出170以下是一个基于Carsim和Simulink联合仿真的示例，使用MPC、PID、Pure Pursuit (PP) 和 Stanley 四种控制算法实现车辆轨迹跟踪的横向控制。假设你已经设置好Carsim与Simulink的联合仿真环境，并且有一个预定义的参考轨迹。
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