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RSS订阅原创 轨迹跟踪误差计算
本文摘要：介绍了两种坐标系下的车辆轨迹跟踪误差计算方法。1）基于Frent坐标系，以参考轨迹为基准，通过切向和法向单位向量构建旋转矩阵和误差矩阵，横向误差正负表示车辆在轨迹的左右位置；2）基于车体坐标系，以车辆位姿为基准，采用类似方法计算误差状态矩阵。3）针对纯跟踪算法，通过预瞄距离和弧长计算预瞄点位姿，利用预瞄点与车身的夹角推导前轮转角和横向误差公式，最终实现横向误差的量化表达。
2026-06-11 11:01:49
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CC-Switch官方安装与使用指南摘要，CODEX的配置使用，在VSCode安装扩展并检查配置即可完成IDE集成
2026-06-09 18:15:36
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2024-11-16 14:25:17
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