ros_control框架解读学习笔记1

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已于 2022-03-22 15:43:21 修改

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分类专栏： ros control 文章标签： ubuntu linux

于 2022-03-20 21:29:41 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/MakeYouClimax/article/details/123619856

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本文深入探讨了ROS中的控制器，如JointStateController、position_controllers和joint_trajectory_controller等。这些控制器负责不同层面的机器人关节操作，包括位置、速度和力矩控制，并涉及到插值策略如线性、三次和五次样条。JointTrajectoryController特别用于执行关节空间轨迹，支持多种轨迹表示和插值方法。

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在moveit结合机械臂学习过程中了解到了配置controller控制器的概念。通常在默认或者一些网上的教程中使用代码中的都是 JointPositoncontroller 或者是 trajectory controller 之类的字眼，就想着实际结合具体概念进行学习。
链接：
http://wiki.ros.org/ros_control

ros_control功能包

在ros wiki中进行上述相关控制器的搜索发现：

ros_controllers: ackermann_steering_controller
 | diff_drive_controller | effort_controllers 
 | force_torque_sensor_controller 
 | forward_command_controller
 | gripper_action_controller | imu_sensor_controller
 | joint_state_controller | joint_trajectory_controller 
 | position_controllers | rqt_joint_trajectory_controller
 | velocity_controllers

可以看到大部分控制器都是ros controller功能包下的特殊化的控制器，相当于插件。
当然，使用者也可以根据自己的需求来创建相应的控制器，只需要参照wiki上的相关要求。