【论文研读 上】基于开源软件的无人机飞行仿真 鹿珂珂，刘登攀，王超

基于开源软件的无人机飞行仿真

摘 要

飞行控制算法设计和仿真是无人机研制的关键步骤。为了缩短无人机飞行控制算法设计周期和试验成本，对无人
机纵向和侧向控制算法进行了设计，并基于开源软件开发了固定翼无人机可视化的飞行仿真系统，

固定翼

对飞行控制算法进行仿真
实验。仿真结果显示，飞行仿真系统实时且直观，通过对飞行仿真试验数据的综合分析，验证了飞行控制算法的有效性，该飞
行仿真系统可广泛应用于无人机飞行控制算法的仿真验证。

广泛应用无人机飞行控制算法 的仿真验证

关键词 无人机; 仿真; 飞行控制; 开源软件

引言

无人机( unmanned aerial vehicle，UAV) 飞行控
制的算法设计和验证是无人机研制的关键环节［1］，

一句话概括完第一段 非常简洁有力的表达的方法

无人机外回路的飞行控制算法应用较为广泛的是
经典控制算法，如比例-积分-微分( proportion-integration-differentiation，PID) ［2］，但是该算法的参数一般固定不变，在变量多、非线性的情况下控制效果不佳。目前，还存在很多非线性控制方法，这些方法可以很好地实现无人机的飞行控制并且自适应速率较小［3］

它写仿真平台的 ，引言说其他人的控制算法

，比如文献［4］针对无