34、当两人同行：“并行行走”转向行为解析

当两人同行：“并行行走”转向行为解析

1. 转向系统概述

在虚拟环境中，转向系统包含转向层和移动层。转向层计算被控制智能体在下一时刻的速度（模拟时间是离散的），移动层则根据给定速度移动智能体。

每个转向操作需要以下信息：
- 智能体的当前位置和速度。
- 所有可见智能体（180°范围内）的位置和速度。
- 无生命障碍物通过五条射线检测：一条前向射线、两条短侧向射线和两条长前侧向射线（也测试过使用七条和九条射线的情况）。

每次转向计算的结果是一个单一的力向量。通过将所有转向力向量与上一时刻的速度向量相结合，计算出新的速度向量并传递给移动层。结合转向力向量的方法是对所有非零转向向量（包括上一时刻的速度向量）进行加权平均。上一时刻速度向量的权重会影响运动平滑度与即时反应的比例（权重越高，运动越平滑，但反应可能越慢）。

已实现的转向行为包括：
1. 目标接近
2. 障碍物规避
3. 路径跟随
4. 领导者跟随
5. 墙壁跟随
6. 人员规避
7. 并行行走

使用的工具和环境包括：
- 3D 引擎：UnrealEngine2Runtime
- 虚拟环境：0.25 平方公里的虚拟城市
- AI 开发平台：Pogamut 平台

2. 并行行走转向行为

并行行走转向行为的目标是引导一个智能体与另一个智能体（伙伴）一起到达特定地点，两者应保持一定距离并行行走，必要时能够追赶或放慢速度等待伙伴。与领导者跟随转向不同，这里没有主导位置，两个智能体都知道目标。

该转向行为有