在ROS2中通过Mavros读取、打印并可视化飞控IMU数据

环境

树莓派4B
ArduCopter 4.0.7
Ubuntu mate 22.04
ROS2 Humble
(本人搭建所使用的软件硬件版本，仅供参考)

1.如果环境没有搭建完成的可以参考这篇文章使用mavros在pixhawk和树莓派4B之间通信_pix mavros-优快云博客

树莓派上运行的系统版本从下面的网址获得（选择第一个）

Ubuntu MATE Releases - /22.04/arm64/ (ubuntu-mate.org)

2.确保树莓派上的串口有足够的权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyAMA0

接下来运行

ros2 launch mavros apm.launch

或者

ros2 run mavros mavros_node fcu_url:=/dev/ttyAMA0:921600

给串口权限这句指令每次运行mavros节点前都要输入，否则会出现：