ros再学习之话题通讯

从创建工作空间开始

因为与c++有点不同，所以这边要单独区分
使用python编写的ros节点可以直接运行，这边的编译是为了让这个新建软件包进入ros软件列表中，以便后面运行节点时ros能在软件包中找到这个软件包，这个编译只运行一次就行

发布方python实现

ros大管家

大管家负责处理发布订阅信息

新建通讯的python文件

功能包下新建目录scripts存放python文件

发布方具体代码

为文件添加可执行权限

订阅方实现

1. 主要这里回调函数可以自己定义，并且回调函数可以接受信息，
2.rospy.spin()函数允许节点在没有显式循环的情况下保持活动状态，并在等待消息到达时响应它们。它会阻塞当前线程，直到节点被关闭。
3.这里的发布订阅方其实就是一个一个节点，是一个节点像另外一个节点通信

订阅方代码

相互关系及结果

集成为launch文件

总结

1.总之发布方与订阅方是随时可以向rospy大管家申请的对象，其就像是消息与节点的一个连线，发布与订阅的区别就是连线箭头方向不同，发布方从信息指向节点，而订阅方从节点指向信息
2.其中发布方通过发表对象的publish方法发送具体信息，而发表的信息类型则由发布对象定义时决定，订阅方则通过回调函数对接受的信息处理，并结合发布方发布出去，这个体现了节点与节点之间通讯的机制，即一个节点订阅上一个节点信息，然后再发布到下一个节点。