ros再学习之Topic话题和Message信息

最新推荐文章于 2025-11-15 23:22:05 发布
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#学习

本文介绍了ROS（RobotOperatingSystem）中的主题通讯机制，涉及基础msg类型如std_msg，以及如何在必要时自定义msg。重点讲解了如何检查节点之间的网络连接。

文章目录

ros话题

其实也就是话题通讯，节点之间通过话题进行通讯
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msg有很多类型，一般数据类型用std_msg里面的基础数据类型就行了，如果基础数据类型不够用，就自己定义一些msg
基础数据类型

查看节点网络

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ROS通信方式之Topic话题与Message消息以及如何实现
2301_80758686的博客
10-09 2553
ros中的topic话题与message消息是什么，以及如何实现消息的发布
ROS学习笔记——Topic话题和Message消息（publisher）（2025.8.27）
m0_55334005的博客
08-27 409
摘要：ROS中的Topic是发布者发送消息给订阅者的通信机制。示例代码展示了如何创建发布者节点，通过advertise定义发布者，指定消息类型为std_msgs::String，话题名为"get_in_quickly"。主循环中以10Hz频率发布包含"I_am_king"的消息。使用rostopic list查看话题列表，rostopic echo显示消息内容，rostopic hz统计消息频率。发布顺序为：初始化节点→创建发布者→循环构造消息→发布消息→按指定频率休
ROS学习笔记_02: Topic 和 msg
qq_42872227的博客
03-10 1469
1.ROS通信方式 ROS有四种通信方式： Topic 主题 Service 服务 Parameter Service 参数服务器 Actionlib 动作库 其中，topic是最常用的一种。 2.Topic Topic： ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信 topic有严格的格式要求，叫做 Message： topic内容的数据类型，定义在 .msg文件中。 基本msg包括： bool,int8,int16,int32,int64(以及uint) f
ROS基础内容2--通信方式之Topic以及node、topic和message的关系
jinking01的专栏
03-02 2万+
本文参考了ROS_Kinetic_05 ROS基础内容,在本人的计算机环境ubuntu16.04 64bit+kinetic基础上进行实践。1. ROS节点node的基本概念和操作官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes涉及到的基本概念：Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，节点之间通过ROS这个系统进行通信。...
ROS通信机制(一) —— 话题(topic)与msg文件
画茧自缚
10-11 3556
主要记录了ROS节点之间通过话题订阅和发布消息的全过程，以及自定义msg消息。
ROS学习笔记（3）之ros的topic发送与接收简单实例
请叫我少爷的博客
08-09 1万+
建立package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg first_pkg roscpp ros_py std_msgs 编辑msg文件 cd first_pkg mkdir msg#创建msg文件夹,这个文件夹一定要是这个名字 cd msg #进入文件夹 vi test_1.msg //怎么编译这个文件，根据跟人喜好 ,msg文...
ros学习笔记5——ros topic的header赋值
耶律大石的博客
09-14 6269
ros 的topic发送消息时，总是在开头有个 header: seq: 1 stamp: secs: 1538813853 nsecs: 968391761 frame_id: frame_test 语句。 secs表示秒，nsecs表示纳秒。 该数据结构如下： uint32 seq //存储原始数据类型uint32 time stamp //存储ROS中的时间戳信息 string frame_id //用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称
关于ros中不同传感器topic的时间同步.zip
01-24
在自动驾驶中，经常遇到不同传感器数据需要时间同步的问题...同步后的topic分别是：/gps_syncacq和/imu_syncacq (3)可使rosbag record -o test.bag /gps_syncacq /imu_syncacq录制bag数据，通过rqt_bag查看同步结果。
ROS话题通讯（Topic）与相关实现方法
Scut_Scorpion的博客
07-18 1149
发布者发布信息时，底层没办法及时反应发布频率，先把发布的数据放进队列，再从队列发布。复制以上代码到 CMakeLists.txt中，基本就是以上三个部分需要修改，如自己再添加相关msg定义文件，也是修改以上代码。本示例使用了topic方法在ros中实现了两个节点（msg_pub——msg_sub）的单向信息交流。ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件等，同一个工作空间不允许存在同名功能包。话题中的数据，以.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码。添加库时需要有相应的修改，可以见最后的链接文章。
【ros2】ROS2话题（Topic）通信完全指南：订阅与发布详解
最新发布
EnHengNa的博客
11-15 1433
标准消息：ROS2内置多种消息类型（如std_msgs：字符串：图像数据：运动速度指令自定义消息：需在接口功能包中定义.msg文件（如int32 age使用前需编译接口包，并在发布者/订阅者中导入依赖。话题是ROS2中实现异步数据传输的核心机制，其发布-订阅模式适合传感器数据、状态监控等场景。本文通过Python和C++示例，详细介绍了话题通信的实现步骤，包括节点创建、消息发布/订阅、编译配置等。高级知识中，QoS策略、话题工具、命名空间等内容可帮助优化通信性能和灵活性。
ROS-教程1. 节点Node、主题Topic、消息Message相关命令
suzhou7915的博客
01-08 656
1.1节点管理器Master 节点管理器Master用于处理节点（进程）间的通信 开启master：$ roscore 1.2节点Node 节点是进行某项工作的可执行程序，可单独编译和执行，包含在一个package里 运行节点：$ rosrun package_name node_name $ roslaunch package_name *.launch 查看运行中的节点：$ rosnode list 查看节点信息：$ rosnode info node_name 1.3...
ROS学习——查看topic和message
BAIFOL的博客
03-18 1447
rostopic -h 帮助 rostopic list 列出所有的topic rostopic echo topic名称 显示topic上发布的message rostopic type topic名称 查看topic的message类型 rosmsg show message名称 查看message数据结构 联系：13835327580（微信同号） ...
[ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信
CynalFly的博客
07-29 5723
 话题通信是ROS通信中最常用的一种基于发布和订阅模型的通信方式。用于实时性、周期性、少逻辑处理的数据传输场景。
ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务
pvmsmfchcs的博客
03-18 3726
本文主要介绍几个ROS的重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service），ROS控制器（ROS master），帮助初学者快速了解ROS。 1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。 节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时，可以将不同节点的通讯绘制成下图。 ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务
ros中topic和message关系与查找记忆方式
m0_37972797的博客
01-14 1587
以下内容仅作为个人学习参考，如有错误，欢迎指正。   查找message方式 在终端中直接输入 rosmsg  显示该命令的介绍 rosmsg list 显示ros自带的所有消息类型，需要使用的时候从其中查找 查找topic方式 在终端中直接输入 rostopic 同样显示该命令的介绍，需要注意的一点是，该命令多数针对的是当前活跃的话题。 话题可以由程序员自行...
ROS学习笔记五：理解ROS topics
热门推荐
祝 枫
08-25 3万+
ROS学习笔记五：理解ROS topics本节主要介绍ROS topics并且使用rostopic和rqt_plot命令行工具。例子展示roscore首先运行roscore系列服务，这是使用ROS所必需的基础roscoreturtlesim这里还要用到turtlesim例子，先运行其节点：rosrun turtlesim turtlesim_nodeturtle键盘遥控操作我们可以运行一个例程，然后
ROS中topic、message、service及action的一些总结（持续更新...）
weixin_38133509的博客
02-10 2107
Rosnode 是可执行文件，在devel里面放着，由cpp文件（by CMake）或者Python经过编译得到，编写cpp文件或者Python文件时会标注此该topic的名字，可用rostopic list查看，CMakelist会标注可执行文件（node）的名字，可用rosnode list查看，如果要rosrun就可直接加该node的名字，然后就会出现该topic的名字； Rostopic...
ROS中查看topic和message命令
Yifancoder的博客
06-18 3769
rostopic -h 帮助 rostopic list 列出所有的topic rostopic echo topic名称 显示topic上发布的message rostopic type topic名称 查看topic的message类型 rosmsg show message名称 查看message数据结构
学习ROS——Rosnode&Rostopic&message
dell5200的博客
11-20 743
        整个过程就像我们（node）上网发帖子，发（publish）的帖子所有需要的人都能浏览（subscribe），但并非所有人都会浏览。     如果觉得有用那别人就把附件(message)下载下来。     我们可能不止在一个贴吧发帖子，那不同的贴吧就是（topic）。   ...
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