Lidar系列-1、ubuntu20.04下使用velodyne VLP-16

这里参考SLAM实操入门（六）：连接Velodyne的16线激光雷达并可视化_velodyn 16线-优快云博客

将该博客内容摘录在这里以作备份，并加以我的一些标注，感谢原博主的贡献！

后续我将在别的博客中更新更多的使用过程。

1、硬件连接

注：多线雷达和单线雷达硬件上的差异

（1）多线雷达需要使用220v的插座来进行供电，如果要部署在机器人或者汽车上，可能需要使用户外电源、车载逆变器或对供电进行改造；
（2）多线雷达需要通过以太网进行数据的传输，所以要求设备有网口，也需要对网口进行设置；
（3）多了一个接口盒硬件，用来做电源管理和数据采集，正常连线就好，不用过多关注。

实际连接：

两条线分别连接电源和网口即可：
一个是供电接口，插头插在220v电源；
另一个是信号线，插网线，连接在PC的网口。

2、配置网络

上面提到该雷达是通过以太网进行数据传输的，这里需要对有线网的地址进行设置

首先打开设置，选择网络，打开有线连接并进入设置，如图

 随后进行如下步骤

1. 点击IPv4
2. 将IPv4的方式调整为手动
3. 修改地址为：192.168.1.77
4. 修改子网掩码为，网关不用动：255.255.255.0
5. 点击应用，退出

注：这里可以进入浏览器，在网址处输入VLP-16的默认地址： http://192.168.1.201，配置VLP-16，有相关的一些设置参数，不设置其实也没事：

这里可参考博客： Velodyne VLP-16数据显示与录制_velodyne 数据显示-优快云博客

原博主的备注：
在多传感器开发时，为了避免IP地址冲突，可能会更改IP地址，也就是在这个界面中修改。
但是，一定要记住更改后的IP地址。
比较坑的是，我这台设备的IP地址被改成了192.168.1.200，而且我事先不知道改成了什么。
这时，可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址。

 3、创建ROS工程

使用如下命令安装Velodyne的依赖包，相关内容见产品手册

注：这里根据ROS的版本不同修改noetic这个值，我这里是20.04所以是noetic

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne

随后，创建ROS的项目文件:

mkdir -p velodyne_ws/src

进入项目文件目录下

cd velodyne_ws/src

拉取雷达的驱动包，这里使用的是GitHub上的这个项目文件

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

等待完成，要是下载太慢或者失败，可以看看之前的这个文章

 git clone拉取GitHub项目失败/太慢的解决方法

 返回上级目录,catkin_make对工程进行编译。

之后即可使用。

4、启动并可视化

再次检查：

• 激光雷达是否连接正常（供电、网线）
• 上述命令，以及相关依赖包是否安装成果
• source不要忘记！

（1）在刚才安装velodyne库的目录/velodyne_ws下，source后，运行：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

（2）可视化：另起终端，打开rviz，然后：

a.先点击左侧的Add，添加可视化的条目

 b. 随后，点击By topic，双击PointCloud2以选择添加点云信息

 c. 在添加的点云中选择topic，右侧选择输出的信息节点

d. 将Fixed Frame的名称替换velodyne

 即可看到最后可视化结果：

5、录包与播放

 使用以下命令可以进行点云数据的录制

1、仅录制/velodyne_point的数据（这个就包含了lidar扫描的点云的所有信息，velodyne这里提供的是XYZIRT的信息） ：

rosbag record /velodyne_point

2、录制所有数据

rosbag record -a

之后就可以使用录制的包了。