6、基于测距与距离差的协作观测建模

基于测距与距离差的协作观测建模

在航空领域，协作导航对于提高飞行器的导航精度和可靠性至关重要。本文将详细介绍基于测距和距离差的协作观测建模方法，这些方法在多飞行器协作导航中具有重要应用。

1. 基于测距的协作观测建模

1.1 协作关系建立与观测模型组合

当多对协作飞行器之间的关系建立后，可以将类似的观测模型进行组合。对于第 $i$ 个飞行器与第 $j$ 个飞行器之间的测距差值 $\Delta r_{i\rightarrow j}$ 可表示为：
[
\begin{align }
\Delta r_{i\rightarrow j}&=\tilde{r} {i\rightarrow j}-\hat{r} {i\rightarrow j}\
&=\begin{bmatrix}\mathbf{h} {i\rightarrow j}&-\mathbf{h} {i\rightarrow j}\end{bmatrix}\begin{pmatrix}\mathbf{x} {i}\\mathbf{x} {j}\end{pmatrix}+\epsilon_{r_{i\rightarrow j}}
\end{align }
]
对于多对协作飞行器，其观测模型可表示为：
[
\begin{align }
\mathbf{y} {swarm}&=\begin{bmatrix}\vdots\\Delta r {i\rightarrow j}\\vdots\\