19、基于协同观测的弹性导航融合技术解析

基于协同观测的弹性导航融合技术解析

1. 协同观测弹性导航融合基础

在导航领域，基于协同观测的弹性导航融合是一种创新的方法。其核心在于利用多源观测信息，通过合理的融合算法，提升导航的鲁棒性和准确性。

1.1 数学模型

首先，我们来看相关的数学表达式：
$\boldsymbol{y} {swarm} =
\begin{bmatrix}
\vdots \
\Delta\rho {is} \
\vdots \
\Delta\rho_{js} \
\vdots \
\Delta r_{i\rightarrow j} \
\vdots \
\Delta r_{j\rightarrow k} \
\vdots
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\vdots \
\tilde{\rho} {is} - \hat{\rho} {is} \
\vdots \
\tilde{\rho} {js} - \hat{\rho} {js} \
\vdots \
\tilde{r} {i\rightarrow j} - \hat{r} {i\rightarrow j} \
\vdots \
\tilde{r} {j\rightarrow k} - \hat{r} {j\rightarrow k} \
\vdots
\end{bmat