11、基于视线向量的协作观测建模

基于视线向量的协作观测建模

在导航领域，协作观测建模对于实现弹性导航至关重要。本文将详细介绍基于视线向量（Vector-of-Sight, VOS）的协作观测建模方法，包括相关的数学模型、误差分析以及不同协作结构下的观测模型。

1. 测量噪声协方差

首先，我们来看测量噪声协方差的表达式：
$$
\begin{align }
\mathrm{cov}[\mathbf{v} {swarm}\mathbf{v} {swarm}^T] &= \mathrm{diag}\left{
\begin{array}{ccc}
\cdots & E\left[\begin{matrix}
\epsilon_{r_{i\rightarrow j}}^2 & \epsilon_{\theta_{i\rightarrow j}}^2 & \epsilon_{\phi_{i\rightarrow j}}^2
\end{matrix}\right] & \cdots \
& E\left[\begin{matrix}
\epsilon_{r_{i\rightarrow k}}^2 & \epsilon_{\theta_{i\rightarrow k}}^2 & \epsilon_{\phi_{i\rightarrow k}}^2
\end{matrix}\right] & \cdots \
& E\left[\begin{matrix}
\epsilon_{r_{j\rightarrow k}}^2