15、基于协作定位的弹性导航融合技术解析

基于协作定位的弹性导航融合技术解析

1. 弹性融合算法概述

在协作定位解决方案的基础上，可以设计基于弹性融合的协作导航算法。下面详细介绍该算法的步骤：
1. 局部滤波器时间更新 ：根据机载导航系统的状态方程，对第 (i) 个标签成员的滤波器进行时间更新。公式如下：
- (\hat{\mathbf{X}} i(k|k - 1) = \mathbf{\Phi}_i(k, k - 1)\hat{\mathbf{X}}_i(k - 1|k - 1))
- (\mathbf{P}_i(k|k - 1) = \mathbf{\Phi}_i(k, k - 1)\mathbf{P}_i(k - 1|k - 1)\mathbf{\Phi}_i^T(k, k - 1) + \mathbf{\Gamma}_i(k, k - 1)\mathbf{Q}_i(k - 1|k - 1)\mathbf{\Gamma}_i^T(k, k - 1))
其中，(\hat{\mathbf{X}}_i(k|k - 1)) 和 (\mathbf{P}_i(k|k - 1)) 分别是当前时刻的预测误差状态和相应的协方差，(\hat{\mathbf{X}}_i(k - 1|k - 1)) 和 (\mathbf{P}_i(k - 1|k - 1)) 分别是上一时刻的估计误差状态和相应的协方差。
2. 集群成员的分层分类 ：根据飞机的状态对集群中的飞机进行分类。导航系统正常运行的锚定成员构成集群层次结构中的锚定层，确定锚定层中飞机的数量 (n)。标签成员和出现故障的锚定成员属于标签层。锚定层的成员会与集群中的其他成员共享其位置。