9、协作导航建模：仅方位与视线向量方法解析

协作导航建模：仅方位与视线向量方法解析

在航空领域，协作导航对于提高飞机的定位精度和导航可靠性至关重要。本文将深入探讨两种协作观测建模方法：仅方位协作观测建模和视线向量协作观测建模，为理解和应用协作导航技术提供详细的理论支持。

仅方位协作观测建模

仅方位协作观测建模主要关注飞机之间的方位信息，通过建立观测模型来估计飞机的位置误差和时钟偏差。

单一协作对观测模型

对于第 (i) 个标签成员与第 (j) 个锚点成员的协作，方位角和俯仰角的观测误差可表示为：
[
\begin{bmatrix}
\Delta\theta_{i\rightarrow j} \
\Delta\phi_{i\rightarrow j}
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\tilde{\theta} {i\rightarrow j} \
\tilde{\phi} {i\rightarrow j}
\end{bmatrix}
-
\begin{bmatrix}
\hat{\theta} {i\rightarrow j} \
\hat{\phi} {i\rightarrow j}
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\mathbf{h} {i\rightarrow j} & -\mathbf{h} {i\rightarrow j}
\end{bmatrix}
\begin{bm