10、基于视线向量的协作观测建模与误差分析

基于视线向量的协作观测建模与误差分析

1. 基于视线向量的协作观测建模

在协作导航的场景中，我们需要对多个成员之间的观测关系进行建模。这里引入了一个向量 $\boldsymbol{\delta}_{swarm}$ 来表示不同成员之间的相对观测差异。

1.1 向量 $\boldsymbol{\delta}_{swarm}$ 的定义

$\boldsymbol{\delta} {swarm}$ 是一个 7×1 的矩阵，其元素包含了不同成员之间的相对距离、角度等差异。例如，其中的元素 $\Delta r {i \rightarrow j}$、$\Delta \theta_{i \rightarrow j}$ 和 $\Delta \phi_{i \rightarrow j}$ 分别表示第 $i$ 个成员与第 $j$ 个成员之间的相对距离、方位角和俯仰角的差异。

$\boldsymbol{\delta} {swarm} =
\begin{bmatrix}
\vdots \
\begin{bmatrix}
\Delta r {i \rightarrow j} \
\Delta \theta_{i \rightarrow j} \
\Delta \phi_{i \rightarrow j}
\end{bmatrix} \
\vdots \
\begin{bmatrix}
\Delta r_{i \rightarrow k} \
\Delta \theta_{i \rightarrow k} \
\Delta \