PointCloudLib NDT3D算法实现点云配准 C++版本

0.实现效果

效果不咋好 ，参数不好调整

1.算法原理

3D NDT（Normal Distributions Transform）算法是一种用于同时定位和地图生成（SLAM）的机器人导航算法，特别适用于三维点云数据的配准。以下是关于3D NDT算法的详细解释：

算法原理

1. 点云划分与分布计算：

• • 3D NDT算法首先将目标点云按照固定的分辨率划分成3D网格。
  • 然后，计算每个3D网格点云的分布情况，通常使用正态分布来近似表示每个网格内的点云分布。

1. 概率密度函数表示：

• • 该算法将目标点云和参考点云分别表示为点密度函数的形式。
  • 使用正态分布函数对点密度函数进行近似，从而得到每个网格的概率密度函数。

1. 最优匹配关系确定：

• • 使用标准最优化技术（如牛顿法）来确定两个点云之间的最优匹配关系。
  • 优化的目