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RSS订阅原创 PCL中常见的特征及实现
本文系统介绍了点云特征提取的三大类方法：单点特征、局部特征和全局特征。在单点特征方面，详细阐述了基于PCA的法线估计算法原理及法向量二义性解决方法；局部特征部分重点解析了点特征直方图(PFH)的计算方法，包括邻域点构建、局部坐标系定义及四参数特征提取，并介绍了计算优化的快速点特征直方图(FPFH)；全局特征方面，说明了视点特征直方图(VFH)如何通过扩展FPFH并融入视点方向信息来实现位姿区分。全文通过算法原理和实现两个层面，完整呈现了点云特征提取的技术体系。
2025-11-14 12:29:36
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原创 根据高程值进行渐变色
#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/common.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>using namespace std;int main(){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>:...
2022-05-25 19:12:19
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原创 点云赋色（这里以红色为例）
在C++中，stdint.h文件将unsignedchar的别名定义为uint8_t，这边对点云进行红色赋色，并打开可视化窗口进行查看：下面我们将附上代码。#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>#include<iostream>using namespace std;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVis..
2022-02-21 21:16:50
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空空如也
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