PCL 基于SAC_IA+NDT算法实现点云配准 [附完整的C++实现代码]

本文介绍了使用SAC_IA算法和NDT算法结合进行点云配准的方法,包括算法概述、C++代码示例及实际运行结果。经过配准,得到的变换矩阵展示了配准效果,并且运行时间为20.319秒。

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一、SAC_IA+NDT算法概述

采用SAC_IA算法+NDT算法来实现点云配准的流程如下:

 1.  预处理。采用体素滤波进行降采样。
 2.  计算特征描述子。分别计算待配准点云和目标点云的FPFH特征描述子。
 3.  计算初始的旋转矩阵。采样一致性SAC_IA来计算初始的旋转矩阵。
 4.  计算最终的旋转矩阵。正态分布变换(NDT)计算旋转矩阵。
 5.  点云变换。使用变换矩阵对原始待配准点云进行变换。
 6.  运算完成,输出配准后的点云。

二、代码示例

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