一、SAC_IA+NDT算法概述 采用SAC_IA算法+NDT算法来实现点云配准的流程如下: 1. 预处理。采用体素滤波进行降采样。 2. 计算特征描述子。分别计算待配准点云和目标点云的FPFH特征描述子。 3. 计算初始的旋转矩阵。采样一致性SAC_IA来计算初始的旋转矩阵。 4. 计算最终的旋转矩阵。正态分布变换(NDT)计算旋转矩阵。 5. 点云变换。使用变换矩阵对原始待配准点云进行变换。 6. 运算完成,输出配准后的点云。 二、代码示例