7.Halcon3D点云截面分析-空间任意平面和点云相交截面

最新推荐文章于 2025-10-07 19:55:00 发布
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分类专栏： halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 文章标签： 3d 平面
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/linux_huangyu/article/details/138153280
本文介绍了如何利用Halcon进行3D点云处理，通过空间任意平面与点云相交得到截面，以解决处理三维数据的难题。通过一维数据的导数分析找到高度变化的台阶点，将三维物体转化为二维截面进行分析，适用于复杂曲线拟合等场景。

空间任意平面和点云相交截面

在点云处理中，很多时候我们处理起来束手束脚的，因为多了一个维度；

有时候我们就会碰到难以处理的问题，我们就会考虑去降维处理，将三维物体转换为二维物体来处理，甚至有时候我们会转化为一维对象来进行处理。

这就是我们今天的主题，用一个平面去“切”点云，得到点云的截面

使用平面去“切”点云以获取点云的截面，实际上是对点云数据进行裁剪的一种操作。这种操作在点云处理中非常常见，尤其是在需要分析点云数据的特定部分或特征时。

直接看效果图
在这里插入图片描述
有时候我们想要拟合点云上一些高度有变化的不规则的曲线，那我们就可以采用平面去切割，获取截面轮廓的方式来分析，比如一下例子：
在这里插入图片描述
这里在弧形表面存在高度变换的台阶情况，我们想要去拟合这个台阶的曲线，直接去拟合比较困难，我们就可以考虑对这个部分的点云进行截面处理，将三维的物体通过切片转换成一维截面
如下图所示

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09 Halcon 点云空间定向切割.zip
07-28
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ 1.基于halcon算法平台； 2.提供深度图源文件以及解压密码； 3.代码预览： */******************************************************************************** * @文档名称: 3D点云定向切割。 * @作者: HUGO * @版本: 1.1 * @日期: 2021-6-26 * @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云定向切割。 ********************************************************************************/ read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') *read_image (imageReal, './circle0.tiff') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] ....... * ROI区域 create_drawing_object_rectangle2 (270, 270, rad(90), 30, 20, DrawID) set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'yellow') set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID) stop () dev_set_color ('yellow') get_drawing_object_params (DrawID, ['row','column','phi','length1','length2'], GenParamValue) gen_rectangle2 (Rectangle,GenParamValue[0], GenParamValue[1], GenParamValue[2], GenParamValue[3], GenParamValue[4]) detach_drawing_object_from_window (WindowHandle, DrawID) *生成3DROI gen_3d_line (Rectangle, TriangulatedObjectModel3D, CameraParam, Pose, scale, WindowHandle, ObjectModel3D, GenParamValue, m_vloumn)
11 Halcon 点云平面交线计算.zip
09-15
Hi~ 可私信我了解后再进行下载~ */******************************************************************************** * @文档名称: 基于点云的平面交线计算。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-6-30 * @描述: 该方法支持点云的平面的交线计算。 ********************************************************************************/* dev_update_window ('on') dev_get_window (WindowHandle) read_image (imageReal, './replay_38893_2021-6-7.tif') xResolution:=0.06 yResolution:=0.06 zResolution:=0.001 ScaleFactor:=[xResolution,yResolution,zResolution] *采样区域1 create_drawing_object_rectangle2 (300, 120, rad(90), 30, 20, DrawID) set_drawing_object_params (DrawID, 'color', 'forest green') set_drawing_object_params (DrawID, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID) *采样区域2 create_drawing_object_rectangle2 (300, 180, rad(90), 30, 20, DrawID1) set_drawing_object_params (DrawID1, 'color', 'orange') set_drawing_object_params (DrawID1, 'line_width', 1) attach_drawing_object_to_window (WindowHandle, DrawID1) set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false') Text := '1. 绿色框为平面A' Text[1] :='2. 橙色框为平面B' dev_disp_text (Text, 'window', 10, 10, ['forest green','orange'], 'box_color', 'sky blue') set_display_font (WindowHandle, 12, 'mono', 'true', 'false') stop ()
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【代码】Halcon3D视觉--点云切割。
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