54、工业超声应用与自动焊接疤痕打磨系统解析

工业超声应用与自动焊接疤痕打磨系统解析

超声在工业中的应用

在工业领域，超声主要用于工件检测。基于脉冲回波定律，超声还能用于校准运动学参数，这种方法可满足无损检测所需的运动精度。通过设计基于脉冲回波原理的校准样本，能够测量机器人工具中心点（TCP）的相对距离。根据实际值与标称值之间的相对距离误差，可计算出运动学参数误差。实验数据对比表明，该方法能有效校准运动学参数，进而提高机器人的运动精度。

自动焊接疤痕打磨系统的提出背景

在工业生产中，焊接打磨过程直接影响金属薄板零件的表面质量和焊接强度。当前工厂的焊接打磨工作主要依靠人工完成，存在打磨效率低、劳动强度大、打磨质量不稳定以及产生有害粉尘等问题。因此，开发自动打磨设备成为智能制造研究领域的热点。

一些已有的自动打磨方法存在不足：
1. 缺乏几何仿形功能 ：由于焊接后变形的影响，金属薄板零件一致性差且表面不平整。现有的自动打磨设备通常没有几何仿形功能，只能按照设定的进给量进行打磨，可能导致对基体的损坏或某些区域残留打磨痕迹。
2. 缺少表面质量和残留焊缝高度检测 ：由于焊接间隙的存在，焊接零件的高度不一致。现有的自动打磨机器人通常缺乏必要的表面质量或残留焊缝高度检测功能，每次打磨不同焊缝高度的零件时都需要调整打磨深度，且每次打磨周期后还需要手动进行耗时的检查。
3. 需手动更换打磨工具头 ：现有的打磨设备通常需要手动更换打磨工具头，这严重影响了打磨效率和质量。

自动焊接疤痕打磨系统的功能设计与分析

自动焊接疤痕打磨系统主要分