autoware.auto高精地图 Lanelet2资料汇总

原创 已于 2022-04-20 14:26:08 修改 · 3.3k 阅读 · 46 ·
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于 2022-04-20 11:36:14 首次发布
本文详细介绍了Autoware.auto和百度Apollo在高精地图上的选择，重点聚焦于Lanelet2高精度地图。Lanelet2是一种高效表示自动驾驶行驶区域的方法，能表达车道几何、拓扑和交通规则。提供了Lanelet2的数据结构、软件模块和OSM高精度地图制作的相关资料，并给出了Lanelet2的代码示例解读。特别感谢Zhang_Chen_和wangpenghnu的贡献。

简介

Autoware.auto主要采用Lanelet2高精地图，百度Apollo主要采用OpenDRIVE高精地图，除此之外还有NDS高精地图等。Lanelet2是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的lanelets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

Lanelet2基础介绍

本小节汇总关于Lanelet2高精地图的特点、数据结构、软件模块、Lanelet2输出地图标准格式OSM高精度地图的资料。
链接1：无人驾驶算法学习（十五）：高精度地图数据存储框架Lanelet2
链接2：Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
链接3：Lanelet2 学习笔记
链接4：HD-Map lanelet2(1)

OSM高精地图制作

链接5：基于激光雷达数据制作osm高精地图

Lanelet2 代码示例解读

最低0.47元/天 解锁文章
【非常详细的autoware代码解析：autoware_lanelet2_map_loader程序详解】
专注于自动驾驶系统中的规控模块与端到端感知决策一体化方案，涵盖路径规划、控制优化、多目标跟踪、深度神经网络部署等工程细节。致力于打通“从感知到执行”的算法闭环，实现高效、可靠的自动驾驶全流程落地。
06-08 1557
在电脑上部署autoware相关的依赖库（这里可以不用安装autoware），根据电脑的ros版本进行安装，使用命令 sudo apt install ros-melodic-autoware-库名。在cpp里面设置文件路径代码，也可以在launch文件里面写地图路径，然后配置路径参数，在cpp中直接提取para即可。得到map之后，开始画车道中心线，如果计算画中心线，则把false改为true，不需要计算则保留false；把地图文件路径赋值给path，然后进行一系列的路径验证。
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Where there is life, there is hope
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之前做的L2项目，都是高速、高架场景，地图传输格式ADASISv3就够了。现在要推广到城市场景，原来的框架或协议可能不够用了，所以打算学习下Lanelet2这套新的高精度地图框架。 参考资料： Lanelet2: A high-definition map framework for the future of automated driving Pathfinding and Routing for Automated Driving in the Lanelet2 Map Framework L
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创建与Autoware兼容的矢量地图最简单的方法是使用TIER IV公司提供的基于Web的免费工具**Vector Map Builder**。Vector map builder是Autoware官方提供的一个在线lanelet2地图绘制工具矢量地图生成器，允许您创建车道，并使用点云地图作为参考添加额外的管制元素，如停止标志或交通灯。
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