autoware.auto高精地图 Lanelet2资料汇总

原创 已于 2022-04-20 14:26:08 修改 · 3.3k 阅读 · 46 ·
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于 2022-04-20 11:36:14 首次发布
本文详细介绍了Autoware.auto和百度Apollo在高精地图上的选择，重点聚焦于Lanelet2高精度地图。Lanelet2是一种高效表示自动驾驶行驶区域的方法，能表达车道几何、拓扑和交通规则。提供了Lanelet2的数据结构、软件模块和OSM高精度地图制作的相关资料，并给出了Lanelet2的代码示例解读。特别感谢Zhang_Chen_和wangpenghnu的贡献。

简介

Autoware.auto主要采用Lanelet2高精地图，百度Apollo主要采用OpenDRIVE高精地图，除此之外还有NDS高精地图等。Lanelet2是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的lanelets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

Lanelet2基础介绍

本小节汇总关于Lanelet2高精地图的特点、数据结构、软件模块、Lanelet2输出地图标准格式OSM高精度地图的资料。
链接1：无人驾驶算法学习（十五）：高精度地图数据存储框架Lanelet2
链接2：Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
链接3：Lanelet2 学习笔记
链接4：HD-Map lanelet2(1)

OSM高精地图制作

链接5：基于激光雷达数据制作osm高精地图

Lanelet2 代码示例解读

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