autoware.auto高精地图 Lanelet2资料汇总

本文详细介绍了Autoware.auto和百度Apollo在高精地图上的选择,重点聚焦于Lanelet2高精度地图。Lanelet2是一种高效表示自动驾驶行驶区域的方法,能表达车道几何、拓扑和交通规则。提供了Lanelet2的数据结构、软件模块和OSM高精度地图制作的相关资料,并给出了Lanelet2的代码示例解读。特别感谢Zhang_Chen_和wangpenghnu的贡献。

简介

Autoware.auto主要采用Lanelet2高精地图,百度Apollo主要采用OpenDRIVE高精地图,除此之外还有NDS高精地图等。Lanelet2是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式,它以彼此相互连接的lanelets来描述自动驾驶可行驶区域,不仅可以表达车道几何,也可以完整表述车道拓扑,同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

Lanelet2基础介绍

本小节汇总关于Lanelet2高精地图的特点、数据结构、软件模块、Lanelet2输出地图标准格式OSM高精度地图的资料。
链接1:无人驾驶算法学习(十五):高精度地图数据存储框架Lanelet2
链接2:Lanelet2高精地图1——Lanelet2简介
链接3:Lanelet2 学习笔记
链接4:HD-Map lanelet2(1)

OSM高精地图制作

链接5:基于激光雷达数据制作osm高精地图

Lanelet2 代码示例解读

### Autoware.Universe 中 Lanelet2 构建所需文件 在 Autoware.Universe 的开发环境中,Lanelet2 是一种用于表示高精度地图的数据结构工具。为了成功构建并使用 Lanelet2 地图数据,在项目中需要准备一系列特定的文件和依赖项。 #### 1. 高精度地图文件 Lanelet2 使用 `.osm` 或自定义格式地图文件作为输入源[^1]。这些文件通常由专业的测绘设备生成或者通过手动编辑完成。以下是常见的文件类型及其用途: - **`.osm` 文件**: OpenStreetMap 数据格式,可以被转换为 Lanelet2 格式地图。 - **`.yaml` 和 `.xml` 文件**: 这些文件可能包含额外的元数据或配置参数,帮助解析地图中的车道信息和其他语义属性。 #### 2. ROS 软件包及相关依赖 要使 Lanelet2 正常工作于 Autoware.Universe 平台下,需安装必要的 ROS 软件包以及其关联库[^2]: ```bash sudo apt install ros-galactic-lanelet2-core \ ros-galactic-lanelet2-io \ ros-galactic-lanelet2-routing \ ros-galactic-lanelet2-projection ``` 以上命令会下载核心功能模块 (`core`)、读写支持 (`io`)、路径规划辅助函数 (`routing`) 及地理坐标系投影变换能力 (`projection`) 所必需的部分。 #### 3. 自定义标注与扩展字段 除了基础的地图描述外,某些应用场合还要求增加特殊标记来指示交通信号灯位置、停车区域边界线等细节内容。这可以通过向原始 OSM 结构体添加新的标签(tag)实现。 #### 示例代码片段展示如何加载一个 lanelet2 map: ```cpp #include <lanelet2_core/LaneletMap.h> #include <lanelet2_io/Io.h> int main() { std::string filename = "/path/to/map.osm"; lanelet::LaneletMapPtr map; try{ lanelet::IOHandler handler; map = handler.load(filename); } catch(const std::exception& e){ std::cerr << "Failed to load map: "<<e.what()<<std::endl; return -1; } } ```
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