Autoware高精地图简介

Autoware高精地图分为点云地图、语义地图、代价地图三大类。

一、点云地图

点云地图为使用激光雷达扫描的点云数据经过相关建图算法制作而成，可以使用RVIZ、pcl_viewer、CloudCompare等工具进行查看。

 Autoware.AI 1.12.1版本建图详见点击这里

二、语义地图

语义地图是基于pcd点云地图使用矢量图制作工具绘制而成，Autoware常用的语义地图绘制工具有如下两种：

1.Autoware官方语义地图绘制工具：

2.Unity中 制作Autoware矢量地图的插件MapToolbox

三、代价地图

代价地图由语义地图转化而来，主要用在路径规划。