racer多机探索代码解读——multi_map_manager.cpp【多图管理、子图融合】

一、概述

multi_map_manager.cpp是racer多机探索中特有的关于多图管理和子图融合的模块。若集群共含有3台无人机，则每个无人机维护4张子图【3张无人机子图、最后一张地面node(不发送chunk)】，每张子图包括两类信息：
1、本机多图中<某无人机>子图已经接受到chunk数据{每个chunk包含200个珊格体素，chunk是多机地图交换的基本单元}
2、本机多图中<某无人机>子图含有chunk的idx_list_信息
【chunk最小id (id对（buffer中相邻chunk的id差值大于1的前chunk的id、后chunk的id）) chunk最大id】
偶数索引起，相邻之间为已经完全接收到的chunk的id范围；奇数索引起，相邻之间为没有接受到的chunk的id范围

二、主要函数及作用

1、MultiMapManager::setMap

输入：sdf_map的this指针
作用：sdf map赋值

2、MultiMapManager::init

作用：1、launch参数读取；
     2、ros定时器、pub、订阅声明；
     3、本机多图、子图包围框初始化、chunk缓存数据及接受时刻初始化

3、MultiMapManager::updateMapChunk

输入：当前无人机的当前帧点云中的新发现的体素【可能free也可能占据】的一维数组地址
作用：
1、将本机当前帧点云中新发现体素存入chunk珊格缓存，并按照200个珊格地址为一组进行chunk拆解【一维地址集合、本机map所处chunk id、标志位等】并压入本机chunks集合
2、若此次为首次压入chunk，将本机map的idx_list_变为【1,本机map含有chunk的个数】；
3、adr_buffer_中已经插入到本机map中的新体素chunk删除

4、MultiMapManager::stampTimerCallback

定时器函数0.1s执行一次：1、本体无人机向其与无人机的进行chunk stamp的发布：本机id、发布时刻、本无人机保存的多图chunks{