fuel无人机自主探索代码解读2——sdf_map.cpp【占据栅格地图、膨胀占据栅格地图、ESDF】

一、概述

sdf_map.cpp负责map_ros.cpp内部主体函数的具体实现，主要功能包括：

1. 融合输入的深度或点云图生成全局占据栅格地图
2. 根据launch参数生成全局膨胀占据栅格地图
3. 基于膨胀占据栅格地图采用欧式距离传输生成局部的ESDF地图
4. 采用三线性插值的方式得到某点的esdf值及梯度

备注：map_ros.cpp的主要函数说明：fuel无人机自主探索代码解读1——map_ros.cpp【地图ros接口】

二、主要函数及作用

1、SDFMap::initMap

作用：sdf map初始化
1、地图launch参数读取及相关数据生成
2、膨胀地图参数读取及相关数据生成
3、珊格地图、膨胀珊格地图、esdf等向量初始化
4、探索相关数据赋值
5、地图ros接口类初始化
6、ray-cast参数设置

2、SDFMap::resetBuffer()

作用：缓存重置
1、地图下边界珊格-----》地图上边界珊格：将对应珊格的膨胀占据珊格地图置于0；esdf参数值变更为初始值0.0
2、对当前帧点云AABB包围框的下界变为【0