autoware.auto泊车规划模块介绍(二)

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#自动驾驶 #动态规划

于 2022-03-18 17:55:05 首次发布

本文深入解析了Autoware.Auto的泊车规划模块，包括parking_planner_node和parking_planner两个核心组件。泊车规划流程涉及A*路径规划和非线性优化，初始化设置权重和约束，以及轨迹规划与检查。A*搜索用于找到初始路径，非线性优化NLP_PATH_PLANNER进一步优化轨迹确保动力学可行性。文章还指出了当前实现的不足，如编译问题和Casadi的使用。

autoware.auto泊车规划模块介绍(二)

1.简介：

本节介绍autoware.auto泊车规划模块的基本流程，可以与前一节内容【autoware.auto泊车规划模块介绍(一)】进行联合学习。autoware.auto的泊车规划包含两个文件夹【parking_planner和parking_planner_node】。其中parking_planner_node负责节点通讯、可视化以及parking_planner的ros封装等，parking_planner为主要的泊车规划代码。

在这里插入图片描述
parking_planner

2. 泊车规划流程

parking_planner_node.hpp
一、init函数：
1、规划器的初始化【车辆模型非线性优化中权重系数状态量的低约束状态量的上界约束输入的下界约束输入的上界约束】 [parking_planner.hpp]
二、plan_trajectory函数：
convert_drivable_area_to_obstacles提取可行驶区域障碍物【Polytope2D向量格式】
1、m_planner-》plan进行轨迹规划【起始点，目标点、障碍物】
[parking_planner.hpp]
【【其余功能：包括launch文件数据加载、高精地图请求、障碍物及车辆始末状态发布、轨迹发布】】

一．1 parking_planner.hpp
规划