autoware.auto规划框架介绍

autoware.auto规划框架介绍

总框图：

分模块简介：

behavior_planner是核心节点，将全局路径转化为局部轨迹。相当于管理者，针对不同的场景产生采用不同的轨迹生成方式
功能：通过请求相应的轨迹规划器，将全局路径转化为轨迹点；检测到障碍物，速度修正。
使用：出库：从车库触发，驾驶至最近的车道线；沿车道线驾驶，不超速；泊车，车道线行驶后的泊车
步骤：全局轨迹分段；每一段采用合适的方式生成轨迹；每一段轨迹转向发生变化处进行轨迹细分；细分后轨迹速度优化。

lanelet2_global_planner（OSM规划器）产生从当前位置到最终泊车点的遵守交通规则的最短路径。是可行驶区域的全局路径【包括车道中心线和进出库路径】【x,y,z】。
步骤：查找目标车库id；查找起始和终点的车道线id；寻找停车库与可车道的路径；采用图搜寻找起点与终点最短路径；拼接。

Lane planner计算沿着车道线的轨迹，通常采用车道中心线。若存在车道急转弯情况，可能是的轨迹不满足车辆动力学。
步骤：沿车道中心线生成轨迹点；路径曲率计算前轮转角；从速度计算每个点到达时间；轨迹尺寸重构；速度平滑。

Parking Planner产生车辆的无碰进出库路径。车辆模型：自行车模型。产生从起始点到终止点的满足车辆动力学约束的避障轨迹【包含车辆的状态和控制】。参数：始末点以及障碍物地图。
步骤：A算法获得起始点到终止点的无碰的不满足车辆动力学约束的路径；A粗路径产生nlp求解器初始值；nlp求解器求解得到起始点到终止点的满足车