autoware.auto规划框架介绍

最新推荐文章于 2025-11-06 18:45:00 发布

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最新推荐文章于 2025-11-06 18:45:00 发布 · 8.4k 阅读

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#自动驾驶 #计算机视觉 #人工智能

Autoware.Auto的规划框架包含多个模块，如behavior_planner、lanelet2_global_planner、Laneplanner和ParkingPlanner等。这些模块分别负责全局路径到局部轨迹的转化、遵守交通规则的路径规划、沿着车道线的轨迹生成和车辆的无碰进出库路径规划。此外，Costmapgenerator生成环境代价地图，ObjectCollisionEstimator进行碰撞检测和避障修正。该框架用于实现自动驾驶汽车的智能路径规划和避障功能。

autoware.auto规划框架介绍

总框图：

在这里插入图片描述

分模块简介：

behavior_planner是核心节点，将全局路径转化为局部轨迹。相当于管理者，针对不同的场景产生采用不同的轨迹生成方式
功能：通过请求相应的轨迹规划器，将全局路径转化为轨迹点；检测到障碍物，速度修正。
使用：出库：从车库触发，驾驶至最近的车道线；沿车道线驾驶，不超速；泊车，车道线行驶后的泊车
步骤：全局轨迹分段；每一段采用合适的方式生成轨迹；每一段轨迹转向发生变化处进行轨迹细分；细分后轨迹速度优化。

lanelet2_global_planner（OSM规划器）产生从当前位置到最终泊车点的遵守交通规则的最短路径。是可行驶区域的全局路径【包括车道中心线和进出库路径】【x,y,z】。
步骤：查找目标车库id；查找起始和终点的车道线id；寻找停车库与可车道的路径；采用图搜寻找起点与终点最短路径；拼接。

Lane planner计算沿着车道线的轨迹，通常采用车道中心线。若存在车道急转弯情况，可能是的轨迹不满足车辆动力学。
步骤：沿车道中心线生成轨迹点；路径曲率计算前轮转角；从速度计算每个点到达时间；轨迹尺寸重构；速度平滑。

Parking Planner产生车辆的无碰进出库路径。车辆模型：自行车模型。产生从起始点到终止点的满足车辆动力学约束的避障轨迹【包含车辆的状态和控制】。参数：始末点以及障碍物地图。
步骤：A算法获得起始点到终止点的无碰的不满足车辆动力学约束的路径；A粗路径产生nlp求解器初始值；nlp求解器求解得到起始点到终止点的满足车